Kobuki学习之一：Linux驱动安装（不使用ROS）

时间：2022-10-11 23:36:43

ROS对Kobuki及以其为基础的Turtlebot有完整全面的支持。但ROS实在是一个庞大的系统。而Kobuki作为一个具有很多传感器，可以计算自身里程、位姿，可以用来做循迹、避障、SLAM的机器人底盘，应该有更广泛的使用，不能只被ROS独享。因此决定尝试脱离ROS使用Kobuki，看看情况如何。

首先，便是驱动安装的问题。本人使用的是Ubuntu 14.04LTS，4.4内核。

安装主要参考和翻译自Kobuki官方资料 Linux驱动安装。

1.安装依赖

因为要使用catkin编译，所以要先安装一些依赖。

sudo apt-get install python-wstool cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools build-essential


2.制作一个catkin工作空间

mkdir ~/kobuki_core
wstool init -j5 ~/kobuki_core/src https://raw.github.com/yujinrobot/kobuki_core/hydro/kobuki_core.rosinstall
cd ~/kobuki_core
export PATH=~/tmp/kobuki_core/src/catkin/bin/:${PATH}
catkin_make
cd build; make install

如此就完成了安装。
来测试一下

export LD_LIBRARY_PATH=~/kobuki_core/install/lib
~/kobuki_core/install/lib/kobuki_driver/demo_kobuki_simple_loop



这个例子是命令Kobuki按一个边长为一米的正方形运动。按Ctrl+C退出。
最好再找一台电脑弄个远程连接测试。（不然Kobuki带着电脑跑起来你还要去捉住）


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