之前在智能车论坛上发过这个帖子，现在转过来。
昨天写代码时用到了延时，野火例程里面用到的低功耗定时器（LPTMR）最低只能延时1ms。那我需要的是us级的延时该怎么办呢？先分析一下LPTMR用到的时钟。野火库里面LPTMR时钟源有四种：MCGIRCLK、LPO、ERCLK32K、OSCERCLK。而他用到的是LPO-1KHz，最低延时1ms。本来是想将时钟源配置为MCGIRCLK，但编译失败了。代码如下：
void time_delay_us(uint32 us)
{
// Make sure the clock to the LPTMR is enabled
MCG_C2 |= MCG_C2_IRCS_MASK; //Fast internal reference clock selected
MCG_C1 |= MCG_C1_IRCLKEN_MASK; //MCGIRCLK active
SIM_SCGC5 |= SIM_SCGC5_LPTIMER_MASK;
//Set the compare value to the number of us to delay
LPTMR0_CMR = us;
//Clock name : MCGIRCLK Clock source : MCG 4M/4=1M
LPTMR0_PSR = LPTMR_PSR_PRESCALE(2) | LPTMR_PSR_PCS(0) | LPTMR_PSR_PBYP_MASK
// Start the timer
LPTMR0_CSR |= LPTMR_CSR_TEN_MASK;
//Wait for counter to reach compare value
while (!(LPTMR0_CSR & LPTMR_CSR_TCF_MASK));
// Clear Timer Compare Flag
LPTMR0_CSR &= ~LPTMR_CSR_TEN_MASK;
return;
}
希望有大神能帮我看看，上面的该怎么配置。
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由于上面那种行不通，我突然想起了滴答定时器（SysTisk），查遍了芯片手册只发现这个：
为毛连个寄存器都不提！！！
嗯，先冷静一下。。。对了，MK60DZ10.h里面提到的都是寄存器。打开看看：
额。。。貌似有点多。它的寄存器名字和STM32里SysTick的寄存器名字差不多，含义也差不多，于是移植就此展开。
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SysTick.c
#include "common.h"
#include "SysTick.h"
static volatile u32 TimingDelay;
extern u32 core_clk_mhz;
/**********************************************
* 函数名：SysTick_Init
* 描述 ：启动系统滴答定时器 SysTick
* 输入 ：无
* 输出 ：无
* 调用 ：外部调用
**********************************************/
void SysTick_Init(void)
{
/* core_clk_mhz*1000 1ms中断一次
* core_clk_mhz*10 10us中断一次
* core_clk_mhz 1us中断一次
T = ticks * (1/f)
*/
if (SysTick_Config(core_clk_mhz))
{
/* Capture error */
while (1);
}
// 关闭滴答定时器
SYST_CSR &= ~ SysTick_CSR_ENABLE_MASK;
}
/**********************************************
* 函数名：TimingDelay_Decrement
* 描述 ：获取节拍程序
* 输入 ：无
* 输出 ：无
* 调用 ：在 SysTick 中断函数 SysTick_Handler()调用
**********************************************/
void TimingDelay_Decrement(void)
{
if (TimingDelay != 0x00)
{
TimingDelay--;
}
}
/**********************************************
* 函数名：Delay_us
* 描述 ：us延时程序,1us为一个单位
* 输入 ：- nTime
* 输出 ：无
* 调用 ：Delay_us( 1 ) 则实现的延时为 1us
* ：外部调用
**********************************************/
void Delay_us(volatile u32 nTime)
{
TimingDelay = nTime;
// 使能滴答定时器
SYST_CSR |= SysTick_CSR_ENABLE_MASK;
while(TimingDelay != 0);
}
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SysTick.h
#ifndef __SYSTICK_H
#define __SYSTICK_H
#include "include.h"
void SysTick_Init(void);
void Delay_us(volatile u32 nTime);
void TimingDelay_Decrement(void); //中断调用
#endif /* __SYSTICK_H */
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上面两个文件是我根据STM32里面的代码修改的。添加到野火库driver里面。接下来在include.h里面添加#include "SysTick.h"、并将其路径添加到预编译中：
然后
1、在isr.c添加中断函数
void SysTick_IRQHandler()
{
TimingDelay_Decrement();
}
2、重新宏定义中断号，重映射中断向量表里的中断函数地址，使其指向我们所定义的中断服务函数。在isr.h中添加
#undef VECTOR_015
#define VECTOR_015 SysTick_IRQHandler
extern void SysTick_IRQHandler();
3、由于SysTick属于内核器件，所以将其配置函数放在arm_ch4.h中：
static inline u32 SysTick_Config(u32 ticks)
{
if (ticks > SysTick_RVR_RELOAD_MASK) return (1); /* Reload value impossible */
SYST_CSR = 0x00U;
SYST_RVR = SysTick_RVR_RELOAD(ticks-1) ; /* set reload register */
SYST_CVR = SysTick_CVR_CURRENT(0); /* Load the SysTick Counter Value */
SYST_CSR = SysTick_CSR_CLKSOURCE_MASK |
SysTick_CSR_TICKINT_MASK |
SysTick_CSR_ENABLE_MASK; /* Enable SysTick IRQ and SysTick Timer */
return (0); /* Function successful */
}
4、在common.h中找到：#include "MK60DZ10.h"定义的地方 ，将其放在#include "arm_math.h" 和#include "arm_cm4.h"定义之前。
5、最后在主程序中进行初始化SysTick_Init();后，就可以使用Delay_us( x);了，精准的xus延时。
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上面使用的基础是野火K60库，已通过测试，希望对大家有帮助。有什么问题，大家一起讨论。PS：希望有大神能帮我解决开头的那个问题。
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野火回复：
我们新版本的代码 已经实现 了 滴答定时器 的 延时，定时功能。
事实上，我们 推荐 用 DWT ，不占用 任何一个 定时器，却能实现准确的延时功能（K60 里面，应该还没其他人这样用吧）
PIT 和 LPTMR 都 支持 计时、延时、定时 功能。 尤其是 计时功能，可以用来校验 我们 代码的执行时间（好像 没其他人 也样用的）
http://www.znczz.com/thread-213473-1-1.html
我：希望火哥帮我分析分析开头的那个问题。MCGIRCLK怎么配置的
参考我们新代码 提供的 lptmr_delay_us 实现。
OSCERCLK 比较容易实现。MCGIRCLK 需要考虑各种分频，我没认真去研究
我：好的。我在配置MCGIRCLK时发现K60头文件里面没有定义MCG_SC寄存器，有些东西就不好配置。当时我准备自己加进去，但不知道定义寄存器位时后面的数是参照什么来的，例如：0x1u
野火：我们的视频，就有讲解 如何看这些 寄存器的赋值的