在github上下载高博的slambook（https://github.com/gaoxiang12/slambook）在3rdparty文件夹中有安装包。
1. 安装Eigen库
sudo apt-get install libeigen3-dev
2. 安装 PCL
sudo apt-get install libpcl1.7
sudo apt-get install pcl-tools
3. 安装ceres
安装依赖：
sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev
编译安装：
cd ceres-solver
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
4. 安装g2o
sudo apt-get install libqt4-dev qt4-qmake libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3.1.4 libcholmod3.0.6
编译安装：
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
5. 安装Pangolin
安装依赖：
sudo apt-get install libglew-dev libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev cmake
编译安装：
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
6.安装 DBoW3和Sophus
直接编译安装即可。
7.安装 glog和gflags。
1）下载glog：
git clone https://github.com/google/glog
2）配置：
sudo apt-get install autoconf automake libtool
3）编译安装
cd glog
./autogen.sh
./configure
make -j
sudo make install
4)安装完成结果。
5）下载gflags：
git clone https://github.com/gflags/gflags
6）编译安装：
cd gflags
cmake .
make -j
sudo make install
8. 安装opencv2.4.9
1） 安装依赖：
sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394--dev
2）安装包下载
git clone https://github.com/opencv/opencv.git
3）编译安装
cd opencv
mkdir build
cd build
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..
make -j24
sudo make install
附加：
9.搜狗linux输入法
1) 打开官网http://pinyin.sogou.com/linux，点击自己对应的系统位数安装包，然后下载。
2) 到安装目录下，终端输入
sudo dpkg -i sogoupinyin_2.1.0.00826_amd64.deb
3)若上一步出现错误 输入
sudo apt-get install -f
然后重复2)
4) 此时没有错误就安装完了，如果在输入法设置中未出现sougou，重启电脑