安装主要参考hitcm教程：
http://www.cnblogs.com/hitcm/p/5939507.html
这里只说安装过程中遇到的问题，
ceres-solver 与 eigen3 版本不兼容问题， 我是17年10月进行的测试，现在的eigen3 已经更新了，已经不是16年的 eigen3。
因此我在github上下载了最新版的 ceres-solver-1.13.0 版本， 编译通过
cd ceres-solver-1.13.0
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
sudo make install
cartographer 和 cartographer_ros 还是使用hitcm的包。