最近我们正在做无刷云台项目，需要时使用到无刷直流电机的角度控制。
首先需要实现单个无刷直流电机BLDC的精准角度控制，意向是使用ST官方提供的无刷电机控制解决方案--矢量控制系统FOC程序库，实现使用正弦波输出控制无刷电机，使电机旋转平滑稳定；为了实现云台电机转动角度的精准控制，需要结合磁阻传感器（例如使用TLE5012B磁组传感器）精准反馈电机转动的角度，将该反馈角度融合到矢量控制系统FOC中，通过PID调节实现电机转动的角度精准控制。
由于ST官方FOC库中没有用到磁组传感器做为反馈信息，所以不知道如何在ST的FOC库中使用磁阻传感器的反馈信息，希望能有一整套的解决方案，实现电机的角度控制。如果单轴的实现了角度的精确控制，三轴电机使用同一种角度的控制方式。
目前因无法实现该单轴的控制方式，需要一套上述方案或者类似方案的解决途径。如果哪位大神有该控制解决方案，请与我联系，不胜感激！！！！
5 个解决方案
#1
增加位置反馈环即可，st的傻瓜化编程界面智能自动生成转速反馈，位置反馈控制自己调用库函数即可，一般PI就足够了
#2
您好，您那边云台的方案搞定了吗？
#3
lz先搞明白什么是PID，然后剩下的问题就不难了
#4
将磁阻传感器信号替换库中旋变或编码器角度信号，注意将角度零点与电机磁极零点对齐，保证foc坐标解算的正确性。
#5
其实，都是数字化信号，区别无非是各自的倍率、解算等有所区别而已，库中本身有旋转编码器输出的角度信号，变换一下就可以替换。需要注意的是编码器本身的绝对值和增量值类型。
其实个人觉得，采用直流无刷机了，其实大可不必要再采用外加的全范围角度传感了，毕竟你可以通过无刷机霍尔信号，清楚的知道电机转了多少转，根据减速比，如果无打滑变速、完全可以精确到你需要的任何角度。还可以根据电机霍尔反馈，知道设备是不是老化卡死。从长期累积误差看，最好被驱动对象有一个原点输出信号就最好了。
这时候，你只需要修改其BLCD驱动，把目的霍尔脉冲个数作为驱动目标就可以了。
其实个人觉得，采用直流无刷机了，其实大可不必要再采用外加的全范围角度传感了，毕竟你可以通过无刷机霍尔信号，清楚的知道电机转了多少转，根据减速比，如果无打滑变速、完全可以精确到你需要的任何角度。还可以根据电机霍尔反馈，知道设备是不是老化卡死。从长期累积误差看，最好被驱动对象有一个原点输出信号就最好了。
这时候，你只需要修改其BLCD驱动，把目的霍尔脉冲个数作为驱动目标就可以了。
#1
增加位置反馈环即可，st的傻瓜化编程界面智能自动生成转速反馈，位置反馈控制自己调用库函数即可，一般PI就足够了
#2
您好，您那边云台的方案搞定了吗？
#3
lz先搞明白什么是PID，然后剩下的问题就不难了
#4
将磁阻传感器信号替换库中旋变或编码器角度信号，注意将角度零点与电机磁极零点对齐，保证foc坐标解算的正确性。
#5
其实，都是数字化信号，区别无非是各自的倍率、解算等有所区别而已，库中本身有旋转编码器输出的角度信号，变换一下就可以替换。需要注意的是编码器本身的绝对值和增量值类型。
其实个人觉得，采用直流无刷机了，其实大可不必要再采用外加的全范围角度传感了，毕竟你可以通过无刷机霍尔信号，清楚的知道电机转了多少转，根据减速比，如果无打滑变速、完全可以精确到你需要的任何角度。还可以根据电机霍尔反馈，知道设备是不是老化卡死。从长期累积误差看，最好被驱动对象有一个原点输出信号就最好了。
这时候，你只需要修改其BLCD驱动，把目的霍尔脉冲个数作为驱动目标就可以了。
其实个人觉得，采用直流无刷机了，其实大可不必要再采用外加的全范围角度传感了，毕竟你可以通过无刷机霍尔信号，清楚的知道电机转了多少转，根据减速比，如果无打滑变速、完全可以精确到你需要的任何角度。还可以根据电机霍尔反馈，知道设备是不是老化卡死。从长期累积误差看，最好被驱动对象有一个原点输出信号就最好了。
这时候，你只需要修改其BLCD驱动，把目的霍尔脉冲个数作为驱动目标就可以了。