一、位定时
1.1 比特率和波特率
1）位速率:又叫做比特率（bit rata）、信息传输率，表示的是单位时间内，总线上传输的信息量，即每秒能够传输的二进制位的数量，单位是bit per second。
2）波特率：又叫做传码率、信号传输率，表示的是单位时间内传输的码元的数量，当两相调制时，一个码元用一个二进制位表示，此时波特率在数值上和比特率是一样的，CAN总线正是两项调制这种情况。
Tips: 比特率和波特率并不是一回事儿，这一定一定要牢记。
1.2 位时间
1.2.1 位时间的概念
位时间：表示的是一个二进制位在总线上传输时所需要的时间。
所以：
首先了解以下CAN总线系统中的两个时钟：晶振时钟周期和CAN时钟周期
- 晶振时钟周期：是由单片机振荡器的晶振频率决定的，指的是振荡器每震荡一次所消耗的时间长度，也是整个系统中最小的时间单位。
- CAN时钟周期：CAN时钟是由系统时钟分频而来的一个时间长度值，实际上就是一个时间份额Tq。可以按照下面的公式计算：
-
CANCAN时钟周期=2×晶振时钟周期×BRP
其中BRP叫做波特率预分频值（baudrate prescaler）。
1.2.2 位时间的分段
如上文所述，在CAN的位定时中，一个CAN时钟周期称为一个时间量子 — Tq。
如下图所示：位时间分为四个段：同步段、传播段、相位缓冲段1、相位缓冲段2，总共8~25个时间量子（Tq）。 
1）同步段（Synchronization Segment）：
- 长度固定，1个时间量子Tq；
- 一个位的传输从同步段开始；
- 同步段用于同步总线上的各个节点，一个位的跳边沿在此时间段内。
2）传播段（Propagation Segment）：
- 传播段用于补偿报文在总线和节点上传输时所产生的时间延迟；
- 传播段时长 ≥ 2 × 报文在总线和节点上传输时产生的时间延迟 ；
- 传播段时长可编程（1~8个时间量子Tq）。
3）相位缓冲段1（Phase Buffer Segment1）：
- 用于补偿节点间的晶振误差；
- 允许通过重同步对该段加长；
- 在这个时间段的末端进行总线状态的采样；
- 长度可编程（1~8个时间量子Tq）
4）相位缓冲段2（Phase Buffer Segment2）：
- 用于补偿节点间的晶振误差；
- 允许通过重同步对该段缩短；
- 长度可编程（1~8个时间量子Tq）
于是
tBit:位时间
tSS:同步段时间
tPS:传播段时间
tPBS1:时间段1
tPBS2:时间段2
二、CAN的同步机制
在CAN通信中，有两种同步机制：硬同步与重同步。
2.1 同步的规则
☆ 一个位时间内只允许一种同步方式，要么硬同步要么重同步；
☆ 任何一个从“隐性”到“显性”的下降沿 都可以用于同步；
☆ 硬同步发生在报文的SOF位，所有接收节点调整各自当前位的同步段，使其位于发送的SOF位内；
☆ 重同步发生在一个报文SOF位之外的其它段，当下降沿落在了同步段之外时发生重同步；
☆ 在SOF到仲裁场发送的时间段内，如果有多个节点同时发送报文，那么这些发送节点对跳变沿不进行重同步
2.2 硬同步
硬同步发生在SOF位，所有接收节点调整各自当前位的同步段，调整宽度不限
（1）发送节点Node_A在发送SOF位时，SOF位的下降沿在SS段；
（2）这个时候接收节点Node_B发现自己当前位的SS段和发送节点SOF位的SS段不同步。也就是说当Node_A产生SOF位SS段时，Node_B的当前位的SS段已经在5个Tq之前产生了；
（3）于是接收节点Node_B强行将自己当前位的SS段拉到与SOF位的SS段同步。
2.3 重同步
重同步发生在一个报文SOF位之外的其它位场内，当接收节点Node_B当前位的下降沿落在了发送节点Node_A当前位的同步段之外时发生重同步。
重同步会导致相位缓冲段1的延长或者相位缓冲段2的缩短，从而保证采样点的准确。
2.3.1 PBS1 延长
发的晚（慢），收的早（块），导致PBS1延长。 
如上图所示：
（1）发送节点Node_A比接收节点Node_B的时间慢了，也就是说Node_A当前位的ss段产生的时候，Node_B 当前位的ss段已经在2个Tq之前产生了；
（2）所以这个时候接收节点Node_B就将PBS1延长2个Tq的时间；
（3）于是这个时候Node_A当前位的采样点就和Node_B的采样点同步了。
2.3.2 PBS2 缩短
发的早（快），收的晚（慢），导致PBS2缩短。 
如上图所示：
（1）发送节点Node_A当前位的SS段诞生2Tq时长之后，接收节点Node_B的当前位才产生SS段；
（2）于是，接收节点Node_B当前位的PBS2段缩短，
（3）这样就会导致接收节点Node_B的下一位能够提前2个Tq，从而Node_B的下一位采样点和Node_A下一位的采样点能够同步。
2.3.3 同步跳转宽度
在重同步时，有个同步跳转宽度（SJW，Synchro Jump Width）的概念，表示的是PBS1和PBS2重同步时允许跳转的最大宽度。
同步跳转宽度必须满足以下几个条件：
- SJW必须小于PBS1和PBS2的最小值
- SJW最大值不能超过4
三、位定时参数的确定
位定时的参数主要涉及以下几个：
（1）位速率：单位为bps、Kbps、Mbps
（2）位时间：tBit，单位一般为纳秒(ns)
tBit=1位速率
（3）时间量子Tq：
Tq=1NBT
NBT 表示的是一个位时间tBit内包含Tq的个数。
（4）传输延迟时间tPTS
CAN报文在CAN总线上的传输时，物理延迟包含两个部分：
- 在CAN-BUS上传输造成的延迟
- 在节点上传输造成延迟
按照CAN通信协议的规定，补偿给传播延迟的时间长度要至少等于实际实际传播延迟时长的2被，即：tPTS≥2×ttPTS≥2×tdel=2×(tdel+tBus)
需要注意的是：
Tips: 在CAN总线通信系统中是以时间量子Tq来度量时间的，所以如果延迟补偿时间tPTS = 3.1Tq，那么这个时候要取：tPTS = 4Tq。
（5）相位缓冲段
相位缓冲段的时间长度分为两种情况：
if (NBT-1-tPTS_Tq)/2==偶数 PBS1_Tq = PBS2_Tq = (NBT-1-tPTS_Tq)/2else PBS1_Tq = (NBT-1-tPTS_Tq)/2 PBS2_Tq = PBS1_Tq +1(6) 同步跳转宽度
SJW=min(PBS1_Tq,4)
(7) 验证晶振误差Df
CAN总线的晶振误差必须同时满足下面三个条件：
- Df<=
Df<=SJW(2×10×NBT) - Df<=Df<=min(PBS1_Tq,PBS2_Tq)2×(13×NBT−PBS2_Tq)
- Df≤1.58
Df≤1.58%
本篇随笔转自: blog.****.net/weixin_40528417/article/details/79936476，感谢博主！