请帮助一段CRC校验代码

本人对CRC校验不熟，要用上位机和单片机通讯，现在求助一段代码，最好能有注解，谢谢了！！

下位机人员的要求如下：
　　
 上位机发送命令：为55 AA 01 A1 56 28 B6 C7 56 8A BD D6 
 56 8A BD D6 是4个字节的校验位。
　　检验公式为：
　　
　　u32    Fml_Constant = 0XBDCA5A32;
　　u8     *C=(u8*)&Fml_Constant;
　　u32 Formula_102(u8 *D) 
　　{ 
　　 u8 *crc; 
　　 u16 dat;
　　 u32 i; 
　　 union
　　 {
　　 u32 dword;
　　 u8 byte[4];
　　 }flash_addr;
　　 crc = (u8*)&dat; 
　　 Fml_CRC16 = 0; 
　　 dat = Formula_CRC16(D,12); 
　　 flash_addr.byte[0] = C[0] ^ crc[0]; 
　　 flash_addr.byte[1] = C[1] ^ crc[1]; 
　　 flash_addr.byte[2] = C[2] ^ crc[1]; 
　　 flash_addr.byte[3] = C[3] ^ crc[0]; 
　　 i = flash_addr.dword;
　　 return i;
　　}
　　
　　调用函数示例：
　　D[0]=UID[1]; 
　　 D[1]=UID[6]; 
　　 D[2]=UID[2]; 
　　 D[3]=UID[3]; 
　　 D[4]=UID[0]; 
　　 D[5]=UID[5]; 
　　 D[6]=UID[4];
　　 D[7]=UID[7]; 
　　 D[8]=UID[9]; 
　　 D[9]=UID[8]; 
　　 D[10]=UID[11];
　　 D[11]=UID[10];
　　 j=Formula_102(D);
其中UID[0]对用的是发送命令的第一个字节，UID[1]对用的是发送命令的第二个字节，依次论推，如果访问第二个地址的数据的话，将01变为02，以后原理一样。

1 个解决方案

#1

更正一下，下位机人员的原话是：
　　修改如下：上位机发送命令由以往的55 AA 01 A1 00 00 00 00改为55 AA 01 A1 56 28 B6 C7 56 8A BD D6 后面是4个字节的校验位。