【halcon】学习记录

图像采集和二值化等处理

* Image Acquisition : Code generated by Image Acquisition
open_framegrabber ('USB3Vision', , , , , , , 'progressive', -, 'default', -, 'false', 'default', '2E03187A8340_MachineVision_MVA5402MU90', , -, AcqHandle)
grab_image_start (AcqHandle, -)
dev_close_window ()
dev_open_window (, , , , 'black', WindowHandle)
* 不是以填充的形式显示，而是以轮廓的形式显示！
* dev_set_draw ('margin')
while (true)
    grab_image_async (Image, AcqHandle, -)
    * Image Acquisition : Do something
    * rgb转灰度
    rgb1_to_gray (Image, GrayImage)
    * 灰度显示
    dev_display (GrayImage)
    * 二值化 打开灰度直方图
    threshold (GrayImage, Regions, , )
    * 连接 区域内的连通区域
    connection (Regions, ConnectedRegions)
*   有时候部分连通区域有孔洞，用fill_up进行填充
*   fill_up (ConnectedRegions, RegionFillUp)
    * 选择特定图像  打开特征直方图
    select_shape (ConnectedRegions, SelectedRegions, 'area', 'and', , )
    * 区域中心坐标
    area_center (SelectedRegions, Area, Row, Column)
    * 显示以上信息
    disp_message (WindowHandle, '面积:' + Area + '坐标:' + Row + ',' + Column, 'window', , , 'blue', 'true')
endwhile
close_framegrabber (AcqHandle)

PS：有时候一个区域select_shape不出来的时候，可以用特征直方图的 多个区域  与 /  或 来实现

数组和文件操作

* ***************************************
* 思路决定出路，方向导论  方法论
* ***************************************
tuple  := [, , , , ]
Number := |tuple|
SingleElement := tuple[]
part := tuple[:]
copy := tuple[:|tuple|-]

* 读图
read_image (Image, 'fabrik')
* 区域分割
regiongrowing (Image, Regions, , , , )
* 区域数量
count_obj (Regions, Number)

open_file ('D:/text1.txt', 'output', FileHandle)
for i :=  to Number by
    * 选择第i块区域
    select_obj (Regions, ObjectSelected, i)
    * 计算第i块的面积
    area_center (ObjectSelected, Area, Row, Column)
    * 写文件
    fwrite_string (FileHandle, i + ' ' + Area)
    * 创建换行符  清除输出缓冲区
    fnew_line (FileHandle)
endfor
close_file (FileHandle)

open_file ('D:/text2.txt', 'output', FileHandle)
* select_obj (Regions, ObjectSelected, )
* 计算所有块的面积
area_center (Regions, Area, Row, Column)
fwrite_string (FileHandle, Area + ' ')
fnew_line (FileHandle)
close_file (FileHandle)

图片加载和保存的方法

* ****************************
*     图片加载和保存的方法
* .尽量用.jpg，不要有.png的文件
* ****************************

*  Ctrl+R
read_image (Image01, 'E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage/瓶盖.jpg')
* 单步调试/从不 的时候，需要显示调用dev_display
dev_display (Image01)

*  手动读图
* 但两幅图的格式似乎不能一样
read_image (Image02, ['E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage/瓶盖.jpg','E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage/棋盘标定.bmp'])

*  相机助手/选择文件 读图
* Image Acquisition : Code generated by Image Acquisition
read_image (Image03, 'E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage/硬币.jpg')  

*  相机助手/选择文件路径 读图
* 遍历整个文件夹的图片
* Image Acquisition : Code generated by Image Acquisition
list_files ('E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage', ['files','follow_links'], ImageFiles)
tuple_regexp_select (ImageFiles, ['\\.(tif|tiff|gif|bmp|jpg|jpeg|jp2|png|pcx|pgm|ppm|pbm|xwd|ima|hobj)$','ignore_case'], ImageFiles)
for Index :=  to |ImageFiles| -  by
    read_image (Image, ImageFiles[Index])
    * Image Acquisition : Do something
endfor

*  相机助手的自动采集图像
* Image Acquisition : Code generated by Image Acquisition
open_framegrabber ('USB3Vision', , , , , , , 'progressive', -, 'default', -, 'false', 'default', '2E03187A8340_MachineVision_MVA5402MU90', , -, AcqHandle)
grab_image_start (AcqHandle, -)
while (true)
    grab_image_async (Image, AcqHandle, -)
    * Image Acquisition : Do something
endwhile
close_framegrabber (AcqHandle)

* 保存图像
write_image (Image, 'tiff', , 'E:/Halcon/Halcon_Study/MyImage')

图像预处理

滤波

5.1 Arithmetic
. abs_image
功能：计算一个图像的绝对值（模数）。
. add_image
功能：使两个图像相加。
. div_image
功能：使两个图像相除。
. invert_image
功能：使一个图像反像。
. max_image
功能：按像素计算两个图像的最大值。
. min_image
功能：按像素计算两个图像的最大小值。
. mult_image
功能：使两个图像相乘。
. scale_image
功能：为一个图像的灰度值分级。
. sqrt_image
功能：计算一个图像的平方根。
. sub_image
功能：使两个图像相减。

5.2 Bit
. bit_and
功能：输入图像的所有像素的逐位与。
. bit_lshift
功能：图像的所有像素的左移。
. bit_mask
功能：使用位掩码的每个像素的逻辑与。
. bit_not
功能：对像素的所有位求补。
. bit_or
功能：输入图像的所有像素的逐位或。
. bit_rshift
功能：图像的所有像素的右移。
. bit_slice
功能：从像素中提取一位。
. bit_xor
功能：输入图像的所有像素的逐位异或。

5.3 Color
. cfa_to_rgb
功能：把一个单通道颜色滤波阵列图像变成RGB图像。
. gen_principal_comp_trans
功能：计算多通道图像的主要部分分析的转换矩阵。
. linear_trans_color
功能：计算多通道图像的颜色值的一个仿射转换。
. principal_comp
功能：计算多通道图像的主要部分。
. rgb1_to_gray
功能：把一个RGB图像转变成一个灰度图像。
. rgb3_to_gray
功能：把一个RGB图像转变成一个灰度图像。
. trans_from_rgb
功能：把一个图像从RGB颜色空间转变成任意颜色空间。
. trans_to_rgb
功能：把一个图像从任意颜色空间转变成RGB颜色空间。

5.4 Edges
.close_edges
功能：使用边缘幅值图像消除边缘缺陷。
. close_edges_length
功能：使用边缘幅值图像消除边缘缺陷。
. derivate_gauss
功能：用高斯派生物对一个图像卷积。
. diff_of_gauss
功能：近似高斯的拉普拉斯算子。
. edges_color
功能：使用Canny、Deriche或者_Shen_滤波器提取颜色边缘。
. edges_color_sub_pix
功能：使用Canny、Deriche或者_Shen_滤波器提取子像素精确颜色边
缘。
. edges_image
功能：使用Deriche、_Lanser、Shen或者_Canny滤波器提取边缘。
. edges_sub_pix
功能：使用Deriche、_Lanser、Shen或者_Canny滤波器提取子像素精
确边缘。
. frei_amp
功能：使用Frei-Chen算子检测边缘（幅值）。
. frei_dir
功能：使用Frei-Chen算子检测边缘（幅值和相位）。
. highpass_image
功能：从一个图像提取高频成分。
. info_edges
功能：在edges_image估计滤波器的宽度。
. kirsch_amp
功能：使用Kirsch算子检测边缘（幅值）。
. kirsch_dir
功能：使用Kirsch算子检测边缘（幅值和相位）。
. laplace
功能：使用有限差计算拉普拉斯算子。
. laplace_of_gauss
功能：高斯的拉普拉斯算子。
. prewitt_amp
功能：使用Prewitt算子检测边缘（幅值）。
. prewitt_dir
功能：使用Prewitt算子检测边缘（幅值和相位）。
. Roberts
功能：使用Roberts滤波器检测边缘。
. robinson_amp
功能：使用Robinson算子检测边缘（幅值）。
. robinson_dir
功能：使用Robinson算子检测边缘（幅值和相位）。
. sobel_amp
功能：使用Sobel算子检测边缘（幅值）。
. sobel_dir
功能：使用Sobel算子检测边缘（幅值和相位）。

5.5 Enhancement
. adjust_mosaic_images
功能：全景图像的自动颜色更改。
. coherence_enhancing_diff
功能：执行一个图像的一个一致性增强扩散。
. emphasize
功能：增强图像对比度。
. equ_histo_image
功能：图像的柱状图线性化。
. illuminate
功能：增强图像对比度。
. mean_curvature_flow
功能：把平均曲率应用在一个图像中。
. scale_image_max_
功能：最大灰度值在0到255范围内。
. shock_filter
功能：把一个冲击滤波器应用到一个图像中。

5.6 FFT
. convol_fft
功能：用在频域内的滤波器使一个图像卷积。
. convol_gabor
功能：用在频域内的一个Gabor滤波器使一个图像卷积。
. correlation_fft
功能：计算在频域内的两个图像的相互关系。
. energy_gabor
功能：计算一个两通道图像的能量。
. fft_generic
功能：计算一个图像的快速傅里叶变换。
. fft_image
功能：计算一个图像的快速傅里叶变换。
. fft_image_inv
功能：计算一个图像的快速傅里叶逆变换。
. gen_bandfilter
功能：生成一个理想带通滤波器。
. gen_bandpass
功能：生成一个理想带通滤波器。
. gen_derivative_filter
功能：在频域内生成一个倒数滤波器。
. gen_filter_mask
功能：在空域内存储一个滤波器掩码作为实时图像。
. gen_gabor
功能：生成一个Gabor滤波器。
. gen_gauss_filter
功能：在频域内生成一个高斯滤波器。
. gen_highpass
功能：生成一个理想高通滤波器。
. gen_lowpass
功能：生成一个理想低通滤波器。
. gen_sin_bandpass
功能：用正弦形状生成一个带通滤波器。
. gen_std_bandpass
功能：用高斯或者正弦形状生成一个带通滤波器。
. optimize_fft_speed
功能：使FFT的运行时间最优化。
. optimize_rft_speed
功能：使实值的FFT的运行时间最优化。
. phase_deg
功能：返回用角度表示的一个复杂图像的相位。
. phase_rad
功能：返回用弧度表示的一个复杂图像的相位。
. power_byte
功能：返回一个复杂图像的功率谱。
. power_ln_
功能：返回一个复杂图像的功率谱。
. power_real
功能：返回一个复杂图像的功率谱。
. read_fft_optimization_data
功能：从一个文件中下载FFT速度最优数据。
. rft_generic
功能：计算一个图像的实值快速傅里叶变换。
. write_fft_optimization_data
功能：把FFT速度最优数据存储在一个文件中。

5.7 Geometric-Transformations
. affine_trans_image
功能：把任意仿射2D变换应用在图像中。
. affine_trans_image_size
功能：把任意仿射2D变换应用在图像中并且指定输出图像大小。
. gen_bundle_adjusted_mosaic
功能：把多重图像合成一个马赛克图像。
. gen_cube_map_mosaic
功能：创建球形马赛克的6方位图像。
. gen_projective_mosaic
功能：把多重图像合成一个马赛克图像。
. gen_spherical_mosaic
功能：创建一个球形马赛克图像。
. map_image
功能：把一个一般变换应用于一个图像中。
. mirror_image
功能：镜像一个图像。
. polar_trans_image
功能：把一个图像转换成极坐标。
. polar_trans_image_ext
功能：把一个图像中的环形弧转变成极坐标。
. polar_trans_image_inv
功能：把极坐标中的图像转变成直角坐标。
. projective_trans_image
功能：把投影变换应用于一个图像中。
. projective_trans_image_size
功能：把投影变换应用于一个图像中并且指定输出图像的大小。
. rotate_image
功能：以一个图像的中心为圆心旋转。
. zoom_image_factor
功能：把一个图像缩放规定因子倍。
. zoom_image_size
功能：把一个图像缩放到规定大小。

5.8 Inpainting
. harmonic_interpolation
功能：对一个图像区域执行谐波插值。
. inpainting_aniso
功能：通过各向异性扩散执行图像修复。
. inpainting_ced
功能：通过一致性增强扩散执行图像修复。
. inpainting_ct
功能：通过连贯传送执行图像修复。
. inpainting_mcf
功能：通过水平线平滑执行图像修复。
. inpainting_texture
功能：通过结构传导执行图像修复。

5.9 Lines
. bandpass_image
功能：使用带通滤波器提取边缘。
. lines_color
功能：检测色线和它们的宽度。
. lines_facet
功能：使用面模型检测线。
. lines_gauss
功能：检测线和它们的宽度。

5.10 Match
. exhaustive_match
功能：模板和图像的匹配。
. exhaustive_match_mg
功能：在一个分辨率塔式结构中匹配模板和图像。
. gen_gauss_pyramid
功能：计算一个高斯金字塔。
. monotony
功能：计算单一操作。

5.11 Misc
. convol_image
功能：用一个任意滤波掩码对一个图像卷积。
. expand_domain_gray
功能：扩大图像区域并且在扩大的区域中设置灰度值。
. gray_inside
功能：对图像中的每一点在图像边界的任意路径计算尽可能低的灰度
值。
. gray_skeleton
功能：灰度值图像的细化。
. lut_trans
功能：使用灰度值查询表转换一个图像。
. symmetry
功能：沿一行的灰度值的对称性。
. topographic_sketch
功能：计算一个图像的地理原始草图。

5.12 Noise
. add_noise_distribution
功能：向一个图像添加噪声。
. add_noise_white
功能：向一个图像添加噪声。
. gauss_distribution
功能：产生一个高斯噪声分布。
. noise_distribution_mean
功能：测定一个图像的噪声分布。
. sp_distribution
功能：产生一个椒盐噪声分布。

5.13 Optical-Flow
. optical_flow_mg
功能：计算两个图像之间的光流。
. unwarp_image_vector_field
功能：使用一个矢量场来展开一个图像。
. vector_field_length
功能：计算一个矢量场的矢量长度。

5.14 Points
. corner_response
功能：在图像中寻找角点。
. dots_image
功能：在一个图像中增强圆形点。
. points_foerstner
功能：使用Förstner算子检测关注点。
. points_harris
功能：使用Harris算子检测关注点。
. points_sojka
功能：使用Sojka算子找出角点。
5.15 Smoothing
. anisotrope_diff
功能：通过保边各向异性扩散平滑一个图像。
. anisotropic_diffusion
功能：对一个图像执行各向异性扩散。
. binomial_filter
功能：使用binomial滤波器平滑一个图像。
. eliminate_min_max
功能：在空域内平滑一个图像来抑制噪声。
. eliminate_sp
功能：用中值替代阀值外的值。
. fill_interlace
功能：插补两个半个视频图像。
. gauss_image
功能：使用离散高斯函数平滑图像。
. info_smooth
功能：平滑滤波器smooth_image的信息。
. isotropic_diffusion
功能：对一个图像执行各向同性扩散。
. mean_image
功能：通过平均平滑一个图像。
. mean_n
功能：几个通道的平均灰度值。
. mean_sp
功能：抑制椒盐噪声。
15. median_image
功能：使用不同级别掩码的中值滤波。
. median_separate_
功能：使用矩形掩码的离散中值滤波。
. median_weighted
功能：使用不同级别掩码的加权中值滤波。
. midrange_image
功能：计算掩码内最大和最小值的平均。
. rank_image
功能：通过一个任意等级掩码平滑一个图像。
. sigma_image
功能：使用sigma滤波器的非线性平滑。
. smooth_image
功能：使用递归滤波器平滑一个图像。
. trimmed_mean
功能：使用任意等级掩码平滑一个图像。
5.16 Texture
. deviation_image
功能：计算矩形窗口内的灰度值的标准偏差。
. entropy_image
功能：计算矩形窗口内的灰度值的熵。
. texture_laws
功能：使用一个Laws文本滤波器过滤一个图像。
5.17 Wiener-Filter
. gen_psf_defocus
功能：产生一个均匀散焦模糊的脉冲相应。
. gen_psf_motion
功能：产生一个（线性）运动模糊的脉冲相应。
. simulate_defocus
功能：对一个图像的均匀散焦模糊进行仿真。
. simulate_motion
功能：（线性）运动模糊的仿真。
. wiener_filter
功能：通过Wiener滤波进行图像恢复。
. wiener_filter_ni
功能：通过Wiener 滤波进行图像恢复。