从数学上表示旋转，可以有三种表示方法：矩阵法，欧拉角法和四元数法，我们之前已经介绍了矩阵法，它有个问题，就是容易造成万向节死锁，所谓万向节死锁，就是当绕一个轴旋转到90度的时候，再绕另外两个轴旋转的结果都是一样的，也就是说少了一个*度，另外矩阵法其中有无用的数据，造成内存的浪费。
欧拉角法是由欧拉在十八世纪提出，它由三个角表示：俯仰角，yaw偏航角，roll滚转角。
struct Euler{
btScalar yaw; btScalar pitch; btScalar roll;
};欧拉角的表示方法很简洁，只用三个角度就可以表示旋转，但是它也有万向节死锁的情况，而且进行线性插值的时候，由于角度有360度周期的问题，所以变化往往会有不好的效果，所以就有另外一种四元数的表示方法。
四元数是一种超复数，它的表示就是有三个虚部的复数，表示法如下：
由于i，k，j的表示很像笛卡尔坐标系的三个轴，所以可以合在一起表示一个向量，即旋转轴，于是可以用四元数表示旋转如下：
关于四元数更多数学上的介绍可以参考：http://www.cnblogs.com/mengdd/archive/2013/08/05/3238223.html
cocos2d-x中使用Quaternion类表示四元数，定义如下：
class CC_DLL Quaternion{public: /** * The x-value of the quaternion's vector component. */ float x; /** * The y-value of the quaternion's vector component. */ float y; /** * The z-value of the quaternion's vector component. */ float z; /** * The scalar component of the quaternion. */ float w; .........} 下一篇介绍模型，网格和材质
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