gain＝比例增益
1。pid是一种控制算法，是比例作用p、积分作用i、和微分作用d的总称。这三个作用可合成和分离成pi、pd，和pid这几个作用。
2。先看一下pid的模拟算法公式：
e(t)＝sp(t)－pv(t)；
out(t)＝gain * e(t)* (1＋* t/ti+td/t);
out(t)＝lmn_p+lmn_i+lmn_d
其中：lmn_p＝gain * e(t)；即比例作用项p
lmn_i＝gain * e(t)* t/ti；即积分作用项i
lmn_d＝gain * e(t)* td/t；即微分作用项d
公式中，t＝采样时间；e(t)＝偏差值；ti＝积分时间；td＝微分时间；gain＝比例增益；
由此可知，pid的运算输出是out(t)是比例作用项p(lmn_p)、积分作用项i(lmn_i)，和微分作用项d(lmn_d)三项同时作用的总和。
3。请注意：在计算机中(包括)中，pid运算公式采用的是离散化的数字算法。数字pid算法公式通过对本次out(t)和上次out(t－1)pid的输出值的比较递推运算，易于软件编程实现。而数字pid算法公式的表达又分为位置式和增量式两种。
4。关于数字pid算法公式较多，在此不便列出。数字pid算法相关方面的知识，可在网上搜寻。