问题是这样，如果我们知道两个向量v1和v2，计算从v1转到v2的旋转矩阵和四元数，由于旋转矩阵和四元数可以互转，所以我们先计算四元数。
我们可以认为v1绕着向量u旋转θ角度到v2，u垂直于v1-v2平面。
四元数q可以表示为cos(θ/2)+sin(θ/2)u，即：q0=cos(θ/2)，q1=sin(θ/2)u
问题是这样，如果我们知道两个向量v1和v2，计算从v1转到v2的旋转矩阵和四元数，由于旋转矩阵和四元数可以互转，所以我们先计算四元数。
我们可以认为v1绕着向量u旋转θ角度到v2，u垂直于v1-v2平面。
四元数q可以表示为cos(θ/2)+sin(θ/2)u，即：q0=cos(θ/2)，q1=sin(θ/2)u