一般来讲，GPS直接提供的坐标（B,L,H）是1984年世界大地坐标系(Word Geodetic System 1984即WGS-84)的坐标，其中B为纬度，L为经度，H为大地高即是到WGS-84椭球面的高度。而在实际应用中，我国地图采用的是1954北京坐标系或者1980西安坐标系下的高斯投影坐标（x,y,），不过也有一些电子地图采用1954北京坐标系或者1980西安坐标系下的经纬度坐标（B,L），高程一般为海拔高度h。
GPS的测量结果与我国的54系或80系坐标相差几十米至一百多米，随区域不同，差别也不同，经粗落统计，我国西部相差70米左右，东北部140米左右，南部75米左右，中部45米左右。
1984世界大地坐标系WGS-84坐标系是美国国防部研制确定的大地坐标系，是一种协议地球坐标系。WGS-84坐标系的定义是：原点是地球的质心，空间直角坐标系的Z轴指向BIH（1984.0）定义的地极（CTP）方向，即国际协议原点CIO，它由IAU和IUGG共同推荐。X轴指向BIH定义的零度子午面和CTP赤道的交点，Y轴和Z，X轴构成右手坐标系。WGS-84椭球采用国际大地测量与地球物理联合会第17届大会测量常数推荐值，采用的两个常用基本几何参数： 长半轴a=6378137m；扁率f=1:298.257223563。
#include <iostream>
#include <>
#include ""
void GeodeticToCartesian (PCRDCARTESIAN &pcc, PCRDGEODETIC &pcg)
{
double B; //纬度度数
double L; //经度度数
double L0; //*经线度数
double l; //L-L0
double t; //tanB
double m; //ltanB
double N; //卯酉圈曲率半径
double q2;
double x; //高斯平面纵坐标
double y; //高斯平面横坐标
double s; //赤道至纬度B的经线弧长
double f; //参考椭球体扁率
double e2; //椭球第一偏心率
double a; //参考椭球体长半轴
//double b; //参考椭球体短半轴
double a1;
double a2;
double a3;
double a4;
double b1;
double b2;
double b3;
double b4;
double c0;
double c1;
double c2;
double c3;
int Datum=84; //投影基准面类型：北京54基准面为54，西安80基准面为80，WGS84基准面为84
int prjno=0; //投影带号
int zonewide=3;
double IPI=0.0174532925199433333333; //3.1415926535898/180.0
B= ; //纬度
L= ; //经度
if (zonewide==6)
{
prjno=(int)(L/zonewide)+1;
L0=prjno*zonewide-3;
}
else
{
prjno=(int)((L-1.5)/3)+1;
L0=prjno*3;
}
if(Datum==54)
{
a=6378245;
f=1/298.3;
}
else if(Datum==84)
{
a=6378137;
f=1/298.257223563;
}
L0=L0*IPI;
L=L*IPI;
B=B*IPI;
e2=2*f-f*f;//(a*a-b*b)/(a*a);
l=L-L0;
t=tan(B);
m=l * cos(B);
N=a/sqrt(1-e2* sin(B) * sin(B));
q2=e2/(1-e2)* cos(B)* cos(B);
a1=1+(double)3/4*e2+(double)45/64*e2*e2+(double)175/256*e2*e2*e2+(double)11025/16384*e2*e2*e2*e2+(double)43659/65536*e2*e2*e2*e2*e2;
a2=(double)3/4*e2+(double)15/16*e2*e2+(double)525/512*e2*e2*e2+(double)2205/2048*e2*e2*e2*e2+(double)72765/65536*e2*e2*e2*e2*e2;
a3=(double)15/64*e2*e2+(double)105/256*e2*e2*e2+(double)2205/4096*e2*e2*e2*e2+(double)10359/16384*e2*e2*e2*e2*e2;
a4=(double)35/512*e2*e2*e2+(double)315/2048*e2*e2*e2*e2+(double)31185/13072*e2*e2*e2*e2*e2;
b1=a1*a*(1-e2);
b2=(double)-1/2*a2*a*(1-e2);
b3=(double)1/4*a3*a*(1-e2);
b4=(double)-1/6*a4*a*(1-e2);
c0=b1;
c1=2*b2+4*b3+6*b4;
c2=-(8*b3+32*b4);
c3=32*b4;
s=c0*B+cos(B)*(c1*sin(B)+c2*sin(B)*sin(B)*sin(B)+c3*sin(B)*sin(B)*sin(B)*sin(B)*sin(B));
x=s+(double)1/2*N*t*m*m+(double)1/24*(5-t*t+9*q2+4*q2*q2)*N*t*m*m*m*m+(double)1/720*(61-58*t*t+t*t*t*t)*N*t*m*m*m*m*m*m;
y=N*m+(double)1/6*(1-t*t+q2)*N*m*m*m+(double)1/120*(5-18*t*t+t*t*t*t-14*q2-58*q2*t*t)*N*m*m*m*m*m;
y=y+1000000*prjno+500000;
=x;
=y-38000000;
=;
}#ifndef GPS_H
#define GPS_H
//笛卡尔坐标系
typedef struct tagCRDCARTESIAN{
double x;
double y;
double z;
}PCRDCARTESIAN;
//大地坐标系
typedef struct tagCRDGEODETIC{
double longitude; //经度
double latitude; //纬度
double height; //大地高,可设为0
}PCRDGEODETIC;
void GeodeticToCartesian (PCRDCARTESIAN &pcc, PCRDGEODETIC &pcg);
#endif关于调用：
//初始位置
PCRDCARTESIAN s_x_y;
PCRDGEODETIC s_l_l;
s_l_l.latitude = light_data.begin()->imu_data[0];
s_l_l.longitude = light_data.begin()->imu_data[1];
GeodeticToCartesian(s_x_y, s_l_l);
//得到相对于初始状态的位移值，单位m
for(auto it_light = light_data.begin(); it_light != light_data.end(); it_light++)
{
PCRDCARTESIAN x_y;
PCRDGEODETIC l_l;
l_l.latitude = it_light->imu_data[0];
l_l.longitude = it_light->imu_data[1];
GeodeticToCartesian(x_y, l_l);
//与自己的坐标系相对应
it_light->p_y = x_y.x - s_x_y.x;
it_light->p_x = x_y.y - s_x_y.y;
}