ompl在windows下的安装

根据官方推荐[1]，使用vcpk进行安装，需要提前准备以下内容：

1、安装vcpkg，可参考[2]；

2、安装Visual Studio 2015或Visual Studio 2017，建议安装Visual Studio Community 2017，可在官网下载、安装；

3、安装cmake，可在官网下载、安装；

4、下载ompl源码，/，可下载ompl或，ompl只包含运动规划模块，集成了FCL、PQP、Assimp等；

下面以安装ompl进行说明，在安装ompl之前需要使用vcpkg安装以下依赖库：




vcpkg install boost-disjoint-sets:x64-windows



vcpkg install boost-dynamic-bitset:x64-windows



vcpkg install boost-filesystem:x64-windows



vcpkg install boost-graph:x64-windows



vcpkg install boost-odeint:x64-windows



vcpkg install boost-program-options:x64-windows



vcpkg install boost-serialization:x64-windows



vcpkg install boost-system:x64-windows



vcpkg install boost-test:x64-windows



vcpkg install boost-ublas:x64-windows



vcpkg install eigen3:x64-windows



 



vcpkg install assimp:x64-windows



vcpkg install fcl:x64-windows



vcpkg install pqp:x64-windows

建议直接安装整个boost库，进入vcpkg目录，在此处打开命令行，执行以下命令




vcpkg install boost:x64-windows



vcpkg install eigen3:x64-windows



vcpkg install assimp:x64-windows



vcpkg install fcl:x64-windows



vcpkg install pqp:x64-windows

依赖库安装完成后，进入ompl目录，在此处打开命令行，执行以下命令：




mkdir build



cd build



cmake -G"Visual Studio 15 2017 Win64" -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE="C:\tools\vcpkg\scripts\buildsystems\" -DOMPL_REGISTRATION=OFF ..

注意，"C:\tools\vcpkg\scripts\buildsystems\"，要设置成自己vcpkg的安装目录；

[1]. /ompl/omplapp/src/tip/.?fileviewer=file-view-default

[2]. /cjmqas/article/details/79282847#45-%E9%9B%86%E6%88%90%E5%88%B0cmake

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