ROS_INFO 采用类似C语言的形式
ROS_DEBUG
ROS_DEBUG_STREAM 采用类似C++语言的形式打印
ROS_DEBUG_STREAM_NAMED
ROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE_NAMED （n s, “name”, " message"<<“here");
ROS_DEBUG_STREAM_COND(x>0,“message”);
关键词throttle 表示每隔 n 秒打印消息
关键词named 表示给消息起一个类名字，方便查找消息
关键词stream 表示条件打印，满足第一个参数条件再打印
在ros程序运行时，默认是不显示debug信息的。如果要查看debug消息，需要先运行rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level
在等级框里选择debug才可以在terminal中看到debug消息。
然后可以在 rqt_console中查看消息等级，进行屏幕和查看