Ubuntu 下 libgps 库的使用

简介

一般 GPS 接收器会遵循美国国家海洋电子协会(National Marine Electronics Association)所指定的标准规格，其中包含传输资料的格式以及传输资料的通讯协议。那我们要在 Ubuntu 下获取 GPS 接收器的数据，一种方法就是使用 libgps 库。

准确来说 libgps（man libgps）是一个与 GPS 守护进程进行通信的 C 库。包含打开、收发、解析数据包等接口。这个库的接口的使用，依赖 GPS 守护进程的运行。而这个守护进程才是真正基于上述协议与 GPS 接收器进行通信的。但是我们作为软件开发人员来说可以不用管守护进程的实现，我们把 libgps 的接口用起来，拿到我们所需要的 GPS 数据就好了。

安装

sudo apt-get install libgps-dev
sudo apt-get install gpsd

启动守护进程

• 接入 GPS 接收器。我手上测试的是探险家V-800，在 Ubuntu 上设备被识别为 /dev/ttyUSB0
• 启动守护进程

sudo gpsd /dev/ttyUSB0

启动客户端程序

• 示例代码：

#include <gps.h>
#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <unistd.h>
#include <math.h>

int main() {
    int rc;
    struct timeval tv;

    struct gps_data_t gps_data;
    if ((rc = gps_open("localhost", "2947", &gps_data)) == -1) {
        printf("code: %d, reason: %s\n", rc, gps_errstr(rc));
        return EXIT_FAILURE;
    }
    gps_stream(&gps_data, WATCH_ENABLE | WATCH_JSON, NULL);

    while (1) {
        /* wait for 2 seconds to receive data */
        if (gps_waiting (&gps_data, 2000000)) {
            /* read data */
            if ((rc = gps_read(&gps_data)) == -1) {
                printf("error occured reading gps data. code: %d, reason: %s\n", rc, gps_errstr(rc));
            }
            else {
                /* Display data from the GPS receiver. */
                if ((gps_data.status == STATUS_FIX) &&
                        (gps_data.fix.mode == MODE_2D || gps_data.fix.mode == MODE_3D) &&
                        !isnan(gps_data.fix.latitude) &&
                        !isnan(gps_data.fix.longitude)) {
                    //gettimeofday(&tv, NULL); EDIT: tv.tv_sec isn't actually the timestamp!
                    printf("latitude: %f, longitude: %f, speed: %f, timestamp: %ld\n",
                            gps_data.fix.latitude, gps_data.fix.longitude,
                            gps_data.fix.speed, gps_data.fix.time); //EDIT: Replaced tv.tv_sec with gps_data.fix.time
                }
                else {
                    printf("no GPS data available\n");
                }
            }
        }

        sleep(3);
    }

    /* When you are done... */
    gps_stream(&gps_data, WATCH_DISABLE, NULL);
    gps_close (&gps_data);

    return EXIT_SUCCESS;
}

• 编译

gcc -o gps filename.c -lm -lgps

• 执行

./gps

然后即可看到打印信息：

当然了，你需要带着电脑和GPS接收器跑到室外去，跑到广场上去，跑到原野上去……才能收到GPS信号。