1.这些天，我在调试一个基于cartographer 建图定位的机器人项目，遇到了一个问题，建图和定位调试OK后，我添加了move base ，期望进行导航测试，但在RViz中设定导航目标后，没有任何作用，这使我纳闷了，再看看后台log，没有任何反应，我一下子变得毫无头绪。
于是我将问题暂时放一放。打算用键盘控制包 teleop_twist_keyboard 进行测试下，也没有效果，并且提示：“Waiting for subscriber to connect to /cmd_vel”，于是我开始怀疑网络远程连接问题。
2.我的ros远端控制设置的是机器人作为master，pc作为远程host，一直这样用，在pc上可以通过ros topic list 打印所有话题。这好像没有问题，哪问题出来哪里呢？继续想了想，以前在pc端只是订阅，但没有操作机器人，但这次是操作控制机器人，所以问题应该在这里。
3.远端控制问题，于是我打开pc端的/etc/hosts设置查看，没有问题，里面有robot配置，于是检查vim ～/.bashrc ，也没有问题。最后，我通过ssh master ip 检查机器人工控机上的设置，打开/etc/hosts，果真没有找到远端pc的hostname，果断添加，rosrun teleop_twist_keyboard ,打开键盘操作程序，错误提示消失，用键盘控制，一切正常！