Blensor是一款开源的点云仿真软件，是国外的研究人员在三维动画软件Blender基础上进行开发的，整个安装包很小，只有80M左右，能够模拟Lidar（Velodyne 32/64线等）、TOF相机、Kinect等，而且可以根据自己的需求调整传感器参数，也可以加入噪声模拟实际点云，总之是一款很优秀的点云仿真软件，但是目前国内对这款软件的介绍寥寥无几，几乎找不到相关的学习资料，所以在初步学习这款软件后，决定写一下简单的教程，帮助需要的伙伴快速入手（目前本人也在学习中，对其中的部分功能都还不熟悉，因此下面的教程只适用于对Blender软件零基础、只需快速上手拿到仿真点云数据的伙伴，欢迎大家一起交流）
一、软件下载
首先访问官网：https://www.blensor.org/ ，点击download下载即可（需要FQ），官网提供的有Windows、Linux、Mac三个版本的，Windows下的下载后解压直接打开即可，无需安装
安装好后打开是下面的界面
二、跑通官方demo
安装好以后，我们先尝试跑通官方demo，对这个点云的数据采集过程有个直观感受。
（1）官方demo下载（https://www.blensor.org/add_sensors.html）
（2）打开table_tutorial_color.blend文件，里面主要包含了两类：一台TOF相机和含有桌子杯子等的模型场景。
首先右键点击相机，保证相机处于使用状态中（相机实三角形为黄色，且出现坐标轴）
然后再点击single scan按钮进行点云数据采集。
至此，数据采集过程完成。上述只是简单的走了一遍流程，在实际应用过程中，需要用python编写脚本程序自动采集（不嫌麻烦的也可以手动采集），下面就以我个人的使用需求进行详细介绍。
三、实际使用
新建场景后，删除自带的模型和相机，导入自己的模型，Blensor支持包括.3ds、.ply、.obj、.stl等主流三维模型格式，导入后点击左下角的view/properties可以修改模型的尺寸、位置、姿态等，如下图所示。
然后加入相机，如下图。在右侧下方可以选择相机的类型，包括velodyne 32线、velodyne 64线、TOF、Kinect等，后面的参数也都可以直接进行调整以满足自己的需求。
在调整好所有参数之后，下面介绍如何用python进行数据收集。（其实上述基本所有的操作都可以用python实现，比如卫星模型比例、位置这些，看个人习惯了）
点击左下角按钮，会出现很多功能，这里我们介绍两个，Text Editor和Python Console
（1）Text Editor主要是用来编写脚本程序，当然目前支持的也就是Python，里面可以设置显示行数和代码高亮等，虽然比不上VS Code、PyCharm等编辑器好用，但是也算很良心了，毕竟几十兆的软件……另外提醒一下，这个是Python3.0的语法。一般我们的程序就是写在这里，写完后点击“Run Script”就能运行了，这里不支持断点调试，同时因为会用到Blensor自己的库函数，所以外用编辑器也不太行，这个是个硬伤，但是好在这个软件有个控制台，简单的语法错误导致编译失败的可以用这个解决，如果是内在逻辑错误，就慢慢检查代码吧，good luck……（这个自带的系统控制台叫“Toggle System Console”，在界面左上方“Window”下拉菜单里面）
（2）Python Console其实很多人应该不陌生，就是个最基本的程序控制台，通过该控制台能输入一些基本的指令看到相关属性数据啥的。具体可以在“Outliner”和“Properties”中查看，包括点云数据、类型等。
重点：Blensor中所有的指令数据都给了非常具体的函数接口，这一点是我个人觉得最赞的，省去了大量阅读开发文档的时间，每个想要调用的数据或者按钮，直接鼠标放在相应的位置即可。
另外关于数据导出的问题：
Blensor官方说法是可以提供pcd的点云格式数据，但是！这个格式不知道为啥，完全不对，数据帧头和数据包是两个文件，而且数据包的文件有问题，没法直接读取，可能是我个人的理解偏差，总之官方给的数据我没法用。
没有pcd格式点云数据就得自己想办法，好在官方还有原始数据可供读取，因此可以采用一帧一帧的数据访问，然后保存下来使用。
具体方法：在每一次扫描后，清除上一帧的扫描结果（不然直接读取数据会包含之前的，导致出错），通过这个函数进行数据访问：bpy.data.meshes[“ ”].vertices.co[]
此外，关于清除上一帧的点云数据问题，在Single scan按钮后面，有一个Delete scans，这个按钮只是清除3D 视图中的扫描痕迹，完全不会清除扫描数据，因此我们需要用bpy.data.objects.remove()函数，这样清除后的数据再进行扫描，就能拿到当前帧下的扫描结果。
下面附一下我自己的代码，可以帮助大家进一步理解
（其中999 999 999仅仅是我自己定义的数据分割标志，方便后续处理，相应的场景文件已传至百度云：https://pan.baidu.com/s/1xkYxF42yUfw_4T_QJJnUOQ 提取码：h4ir）
import bpy
import math
from numpy import arange
from bpy import data as D
from bpy import context as C
from mathutils import *
from math import *
import blensor
"""set the parameters of tof """
scanner = bpy.data.objects["Camera"];
scanner.location = (0,-6,0);
scanner.rotation_euler= (90/180*pi,0,0/180*pi);
scanner.scan_type = "tof";
"""clear all scanning datas """
for item in bpy.data.objects:
if item.type == \'MESH\' and item.name.startswith(\'Scan\'):
bpy.data.objects.remove(item)
"""set the position and attitude of satellite"""
satellite=bpy.data.objects["Satellite"];
satellite.rotation_euler=(0,0,0);
satellite.location=(0,0,0);
"""clear the scanning in view windows and start newly scan"""
bpy.ops.blensor.delete_scans();
bpy.ops.blensor.scan();
f=open("C:/Users/Justice/Desktop/TOF spacecraft position&attitude estimation by Blensor/data.txt","w")
for z_angle in arange(0,360,5):
#clear all scanning datas
for item in bpy.data.objects:
if item.type == \'MESH\' and item.name.startswith(\'Scan\'):
bpy.data.objects.remove(item)
satellite.rotation_euler=(20,0,z_angle/180*pi);
bpy.ops.blensor.delete_scans();
bpy.ops.blensor.scan();
for item in bpy.data.objects:
if item.type == \'MESH\' and item.name.startswith(\'Scan\'):
#s_angle="data%" %(z_angle/2+1))
f.write("999\t999\t999\n")
for sp in item.data.vertices:
#print(\'X=%+#5.3f\tY=%+#5.3f\tZ=%+#5.3f\' % (sp.co[0], sp.co[1],sp.co[2]));
str=\'%#5.3f\t%#5.3f\t%#5.3f \n\' % (sp.co[0], sp.co[1],sp.co[2]);
f.write(str);