用相机做3D点云有2种方式，一种是立体（多目）摄像机，一种是深度相机。就速度来说，深度相机的速度更快一些。
我使用是pmd公司的CamBoard pico flexx 的摄像机，它是Pico家族中的一款，
相关的驱动和示例软件可以去www.pmdtec.com/picoflexx 下载，Password: Sh!2CBpf 。
其中“libroyale-3.1.0.X-WINDOWS-x86-64Bit.exe ”安装包好像存在故障，无法安装驱动。
高版本的安装包都容易安装不上驱动，故采用“3.1.0.0”版本的安装包。
安装上驱动后，将相机通过USB连接电脑，电脑设备管理器中会显示
这样就可以双击桌面上图标
来使用示例软件了。
API库安装：
1、先下载64bit的CMaker。（http://www.cmake.org/cmake/resources/software.html ）。
2、在……\bin下打开cmake-gui.exe，路径选择royale文件夹下的sample1，再自己建一个build文件夹，按下图操作
其中第3步时注意选择VS2013 64位的环境。
3、先调整项目属性，链接器》高级中
分别设置好64位。
4、再按“生成》批生成”，build所有项目即可。
设置编程提示
再把“…\doc\natvis”下的royale.natvis文件复制到
- %VS安装目录%\Common7\Packages\Debugger\Visualizers (requires admin access)
- %我的文档目录%\My Documents\Visual Studio 2012\Visualizers\ (depending on the Visual Studio version)
配置include路径
也即告诉VC去什么地方寻找头文件，打开VC，选择菜单“工具”->“选项”->“项目和解决方案”->“VC++目录”->“包含文件”，包含
C:\Program Files\royale\3.1.0.122\include
C:\Program Files\royale\3.1.0.122\include\royaleCAPI
C:\Program Files\royale\3.1.0.122\include\royale
C:\Program Files\royale\3.1.0.122\samples\inc
配置lib路径
库目录输入菜单“工具”->“选项”->“项目和解决方案”->“VC++目录”->“库文件”，也即告诉VC去什么地方寻找库文件。C:\Program Files\royale\3.1.0.122\lib
可执行文件目录
1、添加C:\Program Files\royale\3.1.0.122\bin
2、将Royale的dll文件所在的目录系统环境变量Path中。加入后可能需要注销当前Windows用户（或重启）后重新登陆才生效。
3、将.dll文件拷贝到操作系统的C:\Windows\system32目录中，如果是windows7 64位操作系统需要拷贝到C:\Windows\SysWOW64目录中去。个人建议都复制一遍。
附加依赖项
创建项目后在项目属性中，在[链接器 LINKER]的[输入INPUT]中,为项目的Debug/Release配置增加 [附加依赖项](一条一行（一个回车）)Royale.lib。
最后就可以复制“…\samples”下的sample1和sample2例子进行演示了。
相关的类或函数查询可使用DoxygenHelp.html，相当于字典的作用。