1. STM32的调试模式
对于STM32的CPU，支持调试模式，即CPU可以被暂停，用户可以在CPU暂停后查看寄存器或变量的状态。
2. 在线调试工具
由于版权问题，JLink调试工具渐渐淡出，现在大部分使用ST-Link，它与JTAG调试方式兼容，虽然JTAG要比ST-Link快，但是JTAG要用到多个引脚，ST-link只需要3根线。
3. 调试准备
首先插上ST-Link后，需要正确安装驱动，然后在设备管理器可以看到ST-Link。驱动安装好后，需要设置IDE工具，在MDK的魔术棒即option for project中的Debug选项中，要选择ST-Link，然后点击setting，这个时候如果能看到ST-Link版本等信息，说明ST-Link没问题，这个时候，还需要选择ort为SW表示用st-link，频率选择4MHz。
要在Utilities 选项卡里面设置下载时的目标编程器，直接勾选Use Debug Driver，选择ST_LINK V2.1 来给目标器件的FLASH
编程，
然后点击Settings，进入FLASH 算法设置，
这里MDK5 会根据新建工程时选择的目标器件，自动设置flash 算法。一般Programming Algorithm 里面默认会有相应处理器型号的 算法。另外，如果这里没有flash 算法，可以点击Add 按钮，自行添加即可。最后，选中Reset and Run 选项，以实现在编程后自动运行，如果在MDK软件包安装完后，没有正确安装了对应处理器的pack包，这里的Programming Algorithm中可能会找不到对应处理器型号。
上述设置完后，确定后，选择run to main，这样调试模式开始后，就会跳到main函数，相应设置如下：
4. 开始调试
一般IDE开发工具上都有start/stop调试按钮，点击后进入调试模式。
5. 基本调试选项
复位：其功能等同于硬件上按复位按钮。相当于实现了一次硬复位。按下该按钮之后，代
码会重新从头开始执行。
run
. 它可以执行到断点处或者重新从上一次调试中开始。 进入调试模式后，可以进行断点调试，断点的作用是可以指定程序运行区间，方便查找问题，对于单任务来说，非常有用，但对于像Linux系统那样单线程调试就不是问题，关键是多线程比较麻烦，因此STM在上系统后的多任务和中断服务等调试才是重点。
step in
，如果选择step in，那么调试会进入到选中的函数中去(比如当前光标选中一个函数，如果选择step in，那么会进入到这个函数中调试，如果此函数中还有其他函数，并且任然使用step in，那么会继续进入另外函数)。
step over
，如果当前光标在一个函数中的某一行，这个时候选择step over，那么会一行一行地运行，哪怕某一行是函数，也是一行一行地运行。
step out 
， 当执行进一个函数后，函数里面是一个很大的for循环，如果这个时候还是用step over一行一行地执行，将执行很久，这个时候就可以选择step out，意思是执行完这个函数，并退出到函数外执行其他代码。
执行到光标处
， 执行到光标处，意思是当把光标移动到某个地方后，调试时选择执行到光标处，那么程序就会执行到光标那个地方。
stop挂起
， 不同IDE图标不一样，当一个程序中有个无线循环，并且没有打断点，点击执行到断点后，会进入循环一直执行，这个时候如果我们选择了挂起，那么程序就会在这个循环中暂停。
与断点相比，在实际问题出现后，我们看到设备故障现象发生后，马上点击挂起，我们就知道程序大致运行到哪里了。因此，这种调试是当不知道问题代码在哪时使用。