設計概要

本文介紹一套以樹莓派3為主板的室內定位開發平台，測距模組用DWM1000其測距精度在20cm以內精度高，姿態感測器MPU9250其輸出三軸加速度，三軸角速度及三軸磁場強度，還帶有一塊1602LCD模組以顯示實時定位效果。

硬體規格簡介

主控板樹莓派3，裝有基於Linux的NOOBS作業系統；MPU9250 IIC與樹莓派3通訊；DWM1000 SPI與樹莓派3通訊；LCD 8080通訊界面；樹莓派40pin接口。
樹莓派之DWM1000融合MPU9250高精度室內定位

下載和安裝庫，所有文件放在/home/pi/kts文件夾下：

mkdir kts
cd kts

安裝IIC庫：

sudo apt-get install i2c-tools

確認MPU9250與樹莓派IIC通訊成功，可以看到地址為68的設備：

sudo i2cdetect -y 1

下載和安裝cmake,選擇y（yes）安裝完成：

sudo apt-get install cmake

下載和安裝python工具：

sudo apt-get install python-dev

下載和安裝Ellipsoid Fit Calibration：

sudo apt-get install octave

最後拷貝RTIMULib庫函式：

每顆IMU都存在自身bias，RTIMULib庫中RTIMULibCal可以校正bias，校準得準確與否影響估算姿態角的誤差，校準步驟如下：

cd RTIMULib2/Linux/RTIMULibCal
RTIMULibCal

按照校準說明一步步完成校準，加速度校準比較簡單，磁場校準比較麻煩一點，原理是各個軸都要感應到當前最大最小值，計算出bias，最後會把校準結果輸出到RTIMULib.ini文件，我的測試函式放在/home/pi/kts/scripts/下，吧校準結果複製進去：

cp RTIMULib.ini /home/pi/kts/scripts/

測試MPU9250的函式庫可以下載這一篇，執行imu.py：https://github.com/OldCC/scripts

把想看的參數，自己在程式裡面加上,比如查看姿態：

print fusionPose

其中spidev、monotonic和RPi.GPIO三個基本的庫請自行安裝，例程演示的是測距，兩塊樹莓派中一個執行Anchor程式，另一塊執行Tag可以輸出當前距離。

本文demo的室內定位系統安裝如圖所示，15*25m的室內牆壁上裝有四顆Anchors（基站），Tag為移動目標定位，定位方法簡單的分三角定位，最小平方定位等，作者採用EKF融合定位。樹莓派之DWM1000融合MPU9250高精度室內定位