1.安装pixhawk_toolchain_installer_latest
链接：http://firmware.ardupilot.org/Tools/STM32-tools/pixhawk_toolchain_installer_latest.exe
我的安装路径是：
2.配置gcc的环境变量
在计算机—属性——高级系统设置—高级—环境变量——系统变量—path里面安装
注意：GCC的变量配置路径是：E:\pixhawk_toolchain\toolchain\bin
检查arm-none-eabi是否安装成功，输入以下指令：
arm-none-eabi-gcc --version
3.配置python的环境变量
注意：python的配置路径是：E:\pixhawk_toolchain\Python27
4.下载代码
git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
cd ardupilot
5.更新子目录
git submodule update --init --recursive
6.编译代码
注：我编译的是固定翼部分
cd ArduPlane
make px4-v3
编译成功后的界面：
编译就成功了，红色框就是生成固件后文件夹位置
小技巧：
1.切换到需要版本的方法——clone 远程分支
git clone -b plane3.9 https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git
2.删除不需要的文件夹
cd ardupilot
rm APMrover2/ -Rf
rm AntennaTracker/ -Rf
rm ArduPlane/ -Rf
总结：
在WIN7下面编译ArduPilot的资料比较多，之前一直没有成功的主要原因，都卡在gcc和python的环境变量配置，将环境变量配好后，之前的问题都没有了，还是那句话——每一次突破都是耐心，每一次荒废都是冲动。