本文介绍 Apollo Cyber RT操作系统学习记录（一）
前几日，刚好收到Nvidia赠送一块Jetson Nano开发版，拿到之后我做的第一件事情就是… 开机，但我发现它没有带电源。。。并且wifi什么也不自带，好吧，那拿到它的第一件事情当然就是打开淘宝啦！先把电源，wifi啥的买了，给它装上了一个漂亮的外壳。这个是封装之后的nano。这个就是我们传说中的，英伟达AIOT的一款重量级产品 - Jetson Nano！
你可别小看这快板子，它可是可以跑Ubuntu 18.04， CUDA什么的一应俱全，并且具有4G显存的而且体积非常小的神器！为什么叫做神器，后面我会慢慢的讲，大家可以看看它的外形。
如果你只是想做一个小型的AI终端，比如人脸识别啦、检测老鼠啦、检测行人啦、监控你的植物是否缺水啦、制作你自己的自动驾驶校车啦。。。等等，都可以用这个微型电脑，并且！就这么一个小玩意，拥有4G显存！！非常不错，当我们对板子进行开机之后，就会发现英伟达绿光闪闪的桌面呈现在我们眼前。可以简单的check一下系统信息，惊喜的发现，哇，居然自带CUDA。
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在正式对这快板子的性能进行评测之前，我需要给大家几点上手的建议：
- 板子价格不贵，如果你搞AIoT，别用瑞芯什么的rk3399了，直接nano，为什么？CUDA还比不上你嵌入式的GPU？跑深度学习模型，得益于CUDA和TensorRT，完爆大部分嵌入式板子；
- 板子买回来之后，别听网上人瞎扯淡买电源，一个microusb就可以供电，也就是以前的安卓手机充电线即可，为什么？因为我淘宝买了一个发现根本没有用。。白花了20块大洋，淘宝坑货多，后面实际用起来也没有功率不够的情况；
- 板子买回来以后，别急着买鼠标键盘或者小的显示屏，**事实证明，nano链接我的2k显示屏没有任何压力！！**而且尺寸是21寸的！！我没有管那么多，插上DP接口就用，发现板子打起来没任何压力呀！！这超出我的意料，这要是raspberry或者rk3399估计发热已经爆炸了。
- 板子回来以后，第一件事情去买个亚克力的外壳以及99块钱的摄像头。
- 虽然用一个microusb可以处理大部分情况，但是如果你所有外设都加上的时候，还是可能会掉电，此时就需要再增加一个电源供电了。
别问我为什么摄像头这么贵，简单的usb视频聊天的那种我没有试过，你要买工业相机更贵，99块虽然比树莓派的那个摄像头贵了些，但是1080pi，画质更清晰，拍月亮更给力。
好了，前沿差不多介绍到这里。接下来正式开始nano的测评。
Summary
先给出一个关于nano的一个整体的总结，我们以问题的形式来回答：
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nano怎么刷系统？
直接官方下载ubuntu18.04景象，你准备一个64G的tf卡就可以烧录了。
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nano支持CUDA几？
CUDA10，当你刷入系统后，CUDA就已经自带了。据我所知，现在CUDA10是最新的稳定版本，很多深度学习框架都依赖于CUDA10，你CUDA10.1都太新了，比如tensorflow最新版就不支持cuda10.1，只能是cuda10.所以CUDA10足够了，至于以后更新，以后再说。
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nano具有opencv，cmake，gcc这样的编译工具吗？
nano的ubuntu18.04与普通ubuntu使用没有差别，cmake你可以apt安装，也可以自己编译，我自己就在链接2k显示屏，外接键盘鼠标，优盘的情况下，编译了cmake，没有什么大问题，板子发热也不是很严重。另外需要说明的是，nano自带了opencv以及tensorrt。所以基本你需要的库都在这里了。
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nano怎么上网？
你用一个usb的无线网卡就行。这个其实很方便。
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nano可以用来人脸识别吗？
本文后面的评测会尝试评测一些主流算法，看看显存是否满足，实时性是否满足，可供参考。
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买这个nano影响我开法拉利吗？
不影响。
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nano带有opencv吗？
据我所知，好像没有自带，需要自己编译或者直接从apt安装。
最后，也总结几个比较奇怪的地方：
- 没有 nvidia-smi，查看显存占用不太方便，我不知道这算不算驱动安装成功了？？？
- 没有locate，还得手动安装，这说明这个系统是个阉割版本，不过问题不大，毕竟是物联网板子，整太多东西先的臃肿。
总的来说在系统初始状态方面，足够的精简，但是简而不缺，一些重要的库都还是具备的。应该来说比树莓派强很多，树莓派那个系统才是真实要啥没啥。并且性能很弱鸡。
评测
今日要评测的方面主要是两个：
- 板子的硬件性能，以及它的极限；
- 一些常用算法的速度。
我们评测第二个之后，基本上就对这快板子的水准心里有数了，能不能用它来做AIOT，来做我们的AI本地服务器，就看它能把常用的算法跑到什么程度。我们将会cover的评测点包括：
- caffe版本的yolov3+mobilenetv的速度；
- TensorRT加速的yolov3的检测速度；
- SSD目标检测的速度；
- Nvidia官方FasterRCNN的运行速度；
- TensorRT加速的MTCNN的运行速度；
- Libtorch的HumanPose Estimation模型的推理速度；
- TensorRT加速的BERT的运行速度。
以上评测我们将一个一个来，每一个都会给出一个总结，即nano的速度跟CPU和GTX1080系列的速度差异，对比这个差异不是看它比gtx系列强，而是看它差多少倍，这样我们在GTX1080或者其他大卡上跑，基本上除以一个倍数就可以知道它在nano上大概的速度。另外一方面，我们也会探索一下nano的显存极限，看看它运行我们跑的最大模型是什么。
caffe版本yolov3+mobilenetv2的运行速度
这个我们不使用tensorrt优化，而是直接在板子上编译一个GPU版本的caffe，然后inference我们的caffemodel，我们已经知道了这个模型在GTX1080 ti上的速度，看看它在nano上的表现怎么样。
首先说明一下，这是一片评测文章，很多算法可能有源代码，可能没有，有一些甚至我们内部项目尚未开源，但我们尽可能的给出每个测试的源代码，这个评测的代码可以在 http://manaai.cn 上找到。
在进行这个之前，必须得明确一个问题，nano上能编译GPU版本的caffe吗？说实话，单单这个步骤就踩了不少坑，原因不是caffe难以编译，而是硬件限制，导致最后编译阶段通常会卡死。
总结一下这个步骤的坑：
- 除非交叉编译，否则难免需要在nano上编译你需要的库，但好歹nano能扛得过去，这要是树莓派或者rk3399，估计…. 已经炸了；
- caffe算是一个比较复杂的，库依赖比较多的库，但是操作下来没有发现什么东西不支持的情况 （如果是raspberry的debian那个系统就有很多库没有arm版本），这个不错，最起码生态比较好。
- 调用nano的nvcc编译cuda代码，似乎除了慢一些，没有其他的问题，别看它个子小，上阵杀敌不输于它的GTX哥哥们。
看一下我们在nano上编译caffe的过程：
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-Tfblj35l-1590114691226)(https://s2.ax1x.com/2019/08/11/evyRRP.png)]
可以看到，还是可以编译的，并且编译比较成功，没有出现啥幺蛾子，主要是我们自己维护的caffe已经比较健壮了，采用cmake可以避免很多makefile造成的乱七八糟的坑。
另外我们再次编译了一些由caffe驱动的应用程序：
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-HKj6tYsC-1590114691227)(https://s2.ax1x.com/2019/08/11/evcr4A.png)]
依旧问题不是很大。这些代码其实在manaai.cn上可以找到对应的，寻找caffe框架的即可，最经典的是yolov3的mobilenetv2版本。网址传送门：
http://manaai.cn
大家可能关心nano上运行yolov3+mobilenetv2的速度如何，但是我得遗憾的告诉大家，nano在这个任务上扑街了。。。至于原因，猜测可能是我的电源功率不足，因为实际上是能跑起来的，但是跑起来之后系统就掉点down机了，不确定是不是功率问题，后面等我换个电源再来评测。
但是至少我们得到了这些通过实践得来的结论：
- nano跑caffemodel没有问题，编译GPU版本的caffe是没有问题；
- nano load yolov3这么大的网络是没有问题的，并且可以成功load网络。
tensorrt加速的yolov3
上面那个测试扑街之后，我们不能放弃。我们继续尝试用tensorrt加速的yolov3，事实证明，tensorrt加速之后对于网络的运行效率有很大的提升。我们实际上测试的结果如下：
对于416的输入尺寸，inference一张图片的速度大概是56ms左右。 我们测试的yolov3是从darknet转换的版本，因此这个速度应该来说是非常快的，而且考虑到第一次load模型具有一定的预热时间，估计video inference的时候速度会更快。
简单测试的结果表明，nano推理yolov3模型几乎可以达到一个实时。
结论
后面的几个测评我们后面继续测试，由于我们的电源供电不足导致caffemodel推理的时候出现掉电的情况，还需要更换电源继续测试。但初步可以总结如下：
- 这是一块性能非常强悍的板子，更重要的是软件资源非常丰富，你可以编译依赖库非常复杂的caffe，并且你还可以任意编译任何你的tensorrt加速的模型；
- 这快板子的推理速度可以满足一些基本的需求。比如目标检测等。
在接下来的测试中，我们将基于jetson nano开发一些比较有趣的应用程序，并且会将代码开源到mana平台，我们打算做的list包括：
- 基于yolov3的人流和车流的检测；
- 基于MTCNN的人脸检测和比对（带人脸建库）；
- 我们将会尝试使用TensorRT加速onnx模型，给大家展示一个头盔检测的demo；
- 基于yolov3的手检测器，也就实时检测你的左右手。
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