DAG
DAG(Directed Acyclic Graph)叫做有向无环图，原始的RDD通过一系列的转换就形成了DAG，根据RDD之间依赖关系的不同将DAG划分成不同的Stage(调度阶段)。
对于窄依赖，partition的转换处理在一个Stage中完成计算。
对于宽依赖，由于有Shuffle的存在，只能在parent RDD处理完成后，才能开始接下来的计算，因此宽依赖是划分Stage的依据。
Spark任务调度
任务调度流程图
各个RDD之间存在着依赖关系，这些依赖关系就形成有向无环图DAG。
DAGScheduler对这些依赖关系形成的DAG进行Stage划分，划分的规则很简单，从后往前回溯，遇到窄依赖加入本stage，遇见宽依赖进行Stage切分。完成了Stage的划分。DAGScheduler基于每个Stage生成TaskSet,并将TaskSet提交给TaskScheduler。TaskScheduler 负责具体的task调度,最后在Worker节点上启动task。
DAGScheduler
（1）DAGScheduler对DAG有向无环图进行Stage划分。
（2）记录哪个RDD或者 Stage 输出被物化（缓存），通常在一个复杂的shuffle之后，通常物化一下(cache、persist)，方便之后的计算。
（3）重新提交shuffle输出丢失的stage（stage内部计算出错）给TaskScheduler
（4）将 Taskset 传给底层调度器
a）– spark-cluster TaskScheduler
b）– yarn-cluster YarnClusterScheduler
c）– yarn-client YarnClientClusterScheduler
相关概念：
Job
调用RDD的一个action，如count，即触发一个Job，spark中对应实现为ActiveJob，DAGScheduler中使用集合activeJobs和jobIdToActiveJob维护Job。
Stage
代表一个Job的DAG的调度阶段，在宽依赖处被切分，切分后每一个部分即为一个Stage。
Stage分为ShuffleMapStage和ResultStage，一个Job切分的结果是0个或多个ShuffleMapStage加一个ResultStage。
Task
最终被发送到Executor执行的任务，和stage的ShuffleMapStage和ResultStage对应，其实现分为ShuffleMapTask和ResultTask。
TaskScheduler
为每一个TaskSet构建一个TaskSetManager 实例管理这个TaskSet 的生命周期
数据本地性决定每个Task最佳位置
提交 taskset( 一组task) 到集群运行并监控
推测执行，碰到计算缓慢任务需要放到别的节点上重试
重新提交Shuffle输出丢失的Stage给DAGScheduler