ROS中激光雷达数据处理之特征提取

时间：2024-03-30 13:46:20

        ROS中激光雷达的数据就是一串距离值，每隔1度一个距离值（具体情况得看激光雷达的参数），通过实测激光雷达的数据，将数据保存在txt文档中，在matlab中，提取关键特征，直线，圆弧等，我做的是提取两条我需要的特征直线。

        首先，激光雷达的数据是一串带有很多小数点的数据，不利于计算，先用python将其转化为整数。

import numpy as np
f=open('C:/learn/1.txt')
str=f.read()
f.close()
str=str.split(',')
b=[0]
for i in str:
    a=int(float(i)*1000)
    b.append(a)
np.savetxt('C:/learn/data2.txt',b,'%d')

      上面代码的意思就是将原先的数据乘以1000后取整，用数组b保存在data2.txt中，b[0]中有一个零是因为激光雷达的数据只有360个，但是后面特征提取的程序中需要361个数据。

        然后用特征提取的程序跑以下保存后的data2.txt,效果如下：

ROS中激光雷达数据处理之特征提取

        但是我只需要图中间的那部分信息，然后再将激光雷达原始的数据处理一下，处理代码：

import numpy as np
f=open('C:/learn/1.txt')
str=f.read()
f.close()
str=str.split(',')
b=[0]
for i in str:
    a=int(float(i)*1000)
    if a>1700:
        b.append(0)
    else:
        b.append(a)
np.savetxt('C:/learn/data2.txt',b,'%d')

        该代码的意思是将大于1700的数据全部用0代替，然后再用特征提取的程序跑一遍，效果如图：

ROS中激光雷达数据处理之特征提取

      这样就能得到拟合后的效果，再运行程序的过程中注意数据的个数要匹配，361个，还有就是文件路径不要搞错了，特征提取的代码如下链接：https://download.csdn.net/download/hbutluoxi/11062026

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