测试平台：ThinkPad E430c Ubuntu14.04 ROS版本indigo
首先安装驱动
sudo apt-get install ros-indigo-velodyne
激光雷达已经提前配置好，这里不再详细描述配置方法
新建ROS工程
mkdir -p catkin_velodyne/src
cd catkin_velodyne/src
git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
catkin_make
source ~/catkin_velodyne/devel/setup.bash
从附赠的U盘中复制出把Velodyne XML文件VeloView-VLP-16-HiRes.xml转成ROS节点的YAML文件
rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/桌面/VeloView-VLP-16-HiRes.xml
然后把生成的VeloView-VLP-16-HiRes.yaml复制到catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/params/目录下
然后修改catkin_velodyne/src/velodyne/velodyne_pointcloud/launch/VLP16_points.launch文件
把arg name="calibration"的默认值修改为default="$(find velodyne_pointcloud)/params/VLP16_hires_db.yaml"，然后保存
VLP16_points.launch
运行roscore
roscore
加载
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch
实时显示点云图
首先运行
rosrun rviz rviz -f velodyne
然后在rviz中点Add，增加PointCloud2，再在PointCloud2下点topic输入/velodyne_points（或者是下拉选择/velodyne_points）。这样就可以实时显示获取的3D点云图
rosrun rviz rviz -f velodyne
3D点云图
记录数据
rosbag record -O out /velodyne_points
只保存/velodyne_points这个topic的数据（可以用rostopic list -v开看当前可用的topic），保存在当前目录的out.bag