自从学单片机以来，陆续接触了一些嵌入式操作系统，从最开始的51单片机，叫做rtx51_tiny，就是在keil C51安装后，例程里边自带一个实时操作系统例程，可以用它来建立多个任务（函数）同时执行的应用，官方例程实现了一个交通灯控制，嘿嘿，可能90%的人都忽略了它的存在。没错，就是最普通的51单片机也是可以跑操作系统的。
到后来，学习了uc/OS II, 很经典的嵌入式操作系统,适合学习原理用，每行代码都加注释学习了:),现在应该已经发展到uc/OS III了. 再接着在s3c44b0x上跑ucLinux，nxp的lpc系列处理器上移植操作系统，龙芯上移植linux等，在华为工作后使用的风河公司的vxworks……一路下来，对嵌入式操作系统也算是有一定的接触。
因为实际的工程/项目中自己写代码的开发经验不多，对嵌入式操作系统的理解更多的受限于原理（内核和调度）。对于驱动开发以及应用开发的接触相对较少，经验比较不足。
这几年接触了TI的处理器，发现TI的处理器也都支持RTOS，而且TI有着自己的RTOS，称为TI-RTOS。（rtos不单单只是一个任务调度，更多的是一个完整的解决方案，例如usb，网络通信，蓝牙通信等软件包的支持）
上周花了点时间，大致浏览了下，还没深入研究，有个初步的印象。
直接在TI官网搜RTOS，看搜索结果，可以分为两个大类：
- TI-RTOS-PROC：用于微处理器和DSP的实时操作系统(RTOS)
- TI-RTOS-MCU：用于微控制器(MCU）的实时操作系统(RTOS)
TI-RTOS存在的两种软件包，一个是单独发布的ti-rtos软件包，配合某个处理器版本；另一种是直接打包到软件开发包sdk.
只能存在一种形式，具体由型号决定的，新出的产品一般都是直接打包在sdk中，不用专门下载。
第一大类，TI-RTOS-PROC
用于微处理器和DSP的，可参考网页：
http://www.ti.com.cn/tool/cn/TI-RTOS-PROC
截取部分如下：
对于这些处理器，ti-rtos直接嵌入在软件开发包当中的，不用单独下载。
当然了，这些处理器也支持其他的操作系统，例如linux，rt-linux等。
第二大类，TI-RTOS-MCU
用于微控制器（单片机），网页如下：
http://www.ti.com.cn/tool/cn/TI-RTOS-MCU
如上图，对于SimpleLink器件(例如CC13x0, CC2640R2, CC3220, MSP432E4, 和MSP432P4，TI-RTOS包含在SimpleLink SDK当中，不用单独下载.
另外，C2000系列(Concerto除外)，使用SYS/BIOS.
对于MSP430, Tiva C (TM4C), Concerto, CC2650和CC3200，TI-RTOS有专门的独立安装包，需要单独下载。可参考下图。
通过TI-RTOS，可以消除从头开始创建基本系统软件功能，加快了开发进度。**TI-RTOS从一个实时多任务内核（TI-RTOS内核）扩展到一个完整的RTOS解决方案，包括额外的中间件组件、设备驱动程序和电源管理。**TI-RTOS和TI的超低功耗MCU相结合，使开发人员能够设计电池寿命更长的应用程序。通过提供预先测试和预先集成的基本系统软件组件，TI-RTOS使开发人员能够专注于区分其应用程序。
与cc2640为例，整个应用开发，rtos内核其实只占其中的一小部分。
TI-RTOS建立在现有经验证的软件组件之上，以确保可靠性和质量。它通过文档、附加示例和适用于多任务开发和集成测试的API来增强这些功能，以验证所有组件是否都能协同工作。TI-RTOS应用程序可以使用多种集成开发环境（IDE）或工具链开发，包括ccs、energia（与Arduino兼容的软件环境）、IAR和GCC。
另外，虽然ti-rtos支持不同的集成开发环境，建议优先使用ccs。
多说一句，在使用新的simplelink平台时，貌似都要用上rtos，特别是simplelink的单芯片解决方案时，在一个芯片上上跑无线协议栈，例如蓝牙，wifi通信等，给用户几个调用接口，另外的部分都是基于操作系统进行设计的。
要不要学习rtos，或者说要不要上rtos，对于单片机来说，看实际的情形吧。
- 好处在于，如果熟练掌握的话，使用起来肯定非常方便，例如四旋翼飞行器等，姿态控制/飞行等可以创建任务单独运行；如果要增加用户任务等，直接创建新的任务即可；
- 弊端在于，需要掌握基本的rtos原理，驱动的学习也要花费一定的时间，而且也会有一定的开销。最重要的是调试方法，带rtos的调试方法和裸机还是有点区别的。
建议的学习方法：
- 找一款MCU，把相应的软件包下载下来（有可能是sdk，也可能是独立的rtos安装包，由型号决定）。
- 安装好软件包，有个rtos的文档，可以阅读下；
- 软件包里边有例程，可以先从例程开始学习；
- 官网还有一个rtos的培训视频，比较老了，不过也可以参考下。
培训视频链接：
https://training.ti.com/ti-rtos-workshop-series-1-10-welcome
