Windows下QGroundControl二次开发问题汇总
前段时间因为项目要求涉及了一下QGC地面站的二次开发，开发难度先不提，环境搭建遇到了很多问题，几乎网上能搜到的问题都遇到了一遍，在这里总结一下。
一、QGC源码版本选择与下载
首先进入QGC官网链接，点击右上角download选择source code进入到GitHub网页，此时Branch的默认版本是master，这个并不是我需要的版本，因为master的README里面并没有写具体的软件要求。点击master切换成3.2版本，网页向下查看README，可以发现3.2版本的README里面比起master 的要求具体了很多。当然3.2版本是我自己的选择，选其他版本也是可以的，但还是建议选择有明确软件版本要求的。
阅读README可以发现，QGC3.2版本的编译需要安装Qt和VS2015，版本要求分别是Desktop Qt 5.7.1 MSVC2015 32bit和VS 2015 32 bit。
接下来就是QGC源码的下载了。也许这对一部分人来说不是问题，但是对我这个小白来说卡在下载这部分卡了半天。下面总结了一下下载历程：
方法一： 下载并安装GitHub客户端，在网页上点击clone or download，选择在desktop打开，clone之后下载代码就是完整的代码了。缺点是客户端下载速度太慢了，而且似乎不支持断点续传，总是下到一半就失败然后无法下载。能够魔法上网的同学可以试试这种办法。
方法二： 没有魔法上网渠道，就只能另寻他路了。在国内网站码云上，我找到了QGC的源码下载，奔跑的乌龟，选择3.2版本。点击download就可以下载。一个问题是这样下载下来的zip是完整的，会缺少一些驱动，比如mavlink和gps驱动，解压后点进这两个文件夹是空的。这种情况也在README文件开头提到，不使用git下载下来的代码就是不完整的。由于不能魔法上网，补救方法就是单独下载这两个文件夹，再解压进对应的位置。mavlink包含v1.0和v2.0，建议两者都下载下来。目前我在使用过程中补上这mavlink和GPS驱动就能编译QGC了,如果发现还有遗落的文件可以自己补下。
mavlink的路径是..\qgroundcontrol\libs\mavlink\include\mavlink
gps驱动的路径是..\qgroundcontrol\src\GPS\Drivers
到这里QGroundControl的源码就完完整整地下载完成了。
二、Qt5.7.1和VS2015的下载和使用
在第一部分中，我们已经知道要下载5.7.1 MSVC2015版本的Qt和2015 X86版本的VS。QGC对软件版本的要求非常严格，我尝试了Qt和VS的更高版本，比如Qt5.9.4和VS2017，都是不能编译成功的，还是老老实实地根据README里面的要求来。
Qt的下载可以在官网下，下载地址，选择下图红框内的版本就行了。 
Visual Studio目前最新的版本是2017了，巨硬把2015版本下载藏了起来，如果要从官网下载还得费一点工夫。
* 进入VS官网，点击网页最上端的下载，进入2017的下载页面。 
进入2017版的下载页面后网页向下划动，能够找到旧版本的下载入口。
点击VS2015，展开下载页面点击下载就可以进入下载页面了，期间可能会要求你登陆MSDN之类的，登陆一下就好。下载VS2015第一个X86版本就行，可以把语言换成简体中文。
这里Qt和VS的下载就完成了，有点啰嗦，也是为了尽量详细，跟着文章能够一次完成。
除了Qt和VS的安装，还需要安装调试器windbg，才能完成环境搭建。这篇文章讲的非常详细，一步步来就行。Qt5.7 + VS2015 环境搭建。如果准备在Qt creator中写程序，VS安装完就好，不需要进行文章中的额外配置了。
三、开发过程中的几个小问题
打开qgroundcontrol文件夹，点击qgroundcontrol.pro文件，点击左下角绿色小按钮就可以…运行失败（汗）。开发过程中还是遇到了很多小问题，感觉别人遇到的遇不到的我全碰上了。
* 问题1： Qt打开后假死/卡顿/鼠标点击没有反应。
这个问题是显卡问题，运行QtCreator的时候不支持某些显卡或者不支持高性能图形处理器，需要降低显卡性能。这是解决方法，感谢这位大佬。
https://blog.csdn.net/Hxj_CSDN/article/details/80630420
NVDIA控制面板——>管理3D设置——>首选图行处理器——>改为自动选择
* 问题2： 运行提示’rc’不是内部或外部命令/Qt: error lnk1158 无法运行rc.exe/jom退出
原因是缺少rc.exe和rc.dll，或者没有添加路径，这是解决方法，感谢这位大佬。
https://blog.csdn.net/jacke121/article/details/78359820
四、总结
其实该说的都已经说完了，整个环境搭建到能成功编译花了大概两天时间吧，要不是项目要求，这么多问题我早就放弃了。总结下来就是问题出现时，要逐步排查，比如QGC编译过程中退出，报错报的很复杂，我重新写了一个helloworld再编译，错误很快就定位在’rc’缺失上了，补上之后就可以成功运行QGC了。还有面对一个project，要先阅读README，能提前避免很多问题，不要看到英文就畏缩不前。