openTCS是开源的AGV开发软件，软件是Java开发。官网中软件的介绍如下：
软件自带有使用和开发文档（英文），算是比较详细。中文的使用方法一些博主的文章有讲解，如这个“openTCS学习记录笔记”，比较详细，在此就不赘述。
本人初学JAVA，运行软件的环境是JAVA 11，操作系统是Windows 10。软件运行过程中出现了诸多异常，几经周折才得到排除，记录如下，可供大家借鉴参考，少走弯路：
1.openTCS-Kernel运行时提示端口被占用，如下图：
问题表现：
内核（Kernel）无法连接。
解决方法：
打开命令提示符（cmd），输入命令 netstat -aon|findstr "55000" 输出：
TCP 127.0.0.1:55000 0.0.0.0:0 LISTENING 16052
发现端口被PID为16052的进程占用，再输入命令：tasklist|findstr "16052" 输出：
PowerWord.exe 16052 Console 1 141,648 K
发现端口被金山词霸（PowerWord.exe）占用，关闭该程序，异常解决。
2.控制台报错：java.lang.ClassNotFoundException: javax.xml.bind.JAXBException
问题表现：
openTCS-PlantOverview中模型无法加载和保存xml，无法“persist model in the kernel”。
解决方法：
可参考该文章，手动往openTCS-Kernel、openTCS-KernelControlCenter、openTCS-PlantOverview的lib目录下加入依赖Jar包javax.activation-1.2.0.jar、jaxb-api-2.3.0.jar、jaxb-core-2.3.0.jar、jaxb-impl-2.3.0.jar，问题解决。
3.openTCS-Kernel控制台报错：Cause: org.xml.sax.SAXParseException; lineNumber: 1; columnNumber: 1; 文件提前结束。
问题表现：
“persist model in the kernel”后车辆（Vehicle）未在openTCS-KernelControlCenter中显示。
解决方法：
打开\openTCS-Kernel\data中accounts.xml，“以UTF-8无BOM格式编码”保存，问题解决。
排除上以上的异常后，软件基本可以正常使用。可用软件自带的“demo-01”测试各项功能。
软件运行截图：
