当我们在做软件在环和硬件在环时，如果身边没有遥控器，我们可以启动qgc自带的虚拟摇杆，启动方式就是在设置里面勾上即可，另外我们需要在系统参数里面将com_rc_in_mode设置为1，这里我记不清具体参数了，可以搜索关键词rc查得到。上面两部设置完之后就可以在地图界面看到两个虚拟摇杆，左边为油门，然后就可以进行手动模式控制了，注意最开始油门要放在最低飞机才能正常解锁，手动模式下不解锁也可以飞。
如何使用游戏摇杆？
我们也可以在淘宝上花几十元买一个usb免驱动安装的游戏摇杆，我就是在淘宝上买的。买好之后首先在设备管理器里面查看摇杆是否可以正常使用，查看方法可以在百度搜索。
然后打开qgc，启动软件在环，把上面提到的参数改成1，重启就可以看到设置界面多了一个游戏遥控器选项：
首先校准手柄，按照步骤执行。然后将里面的选项设置成图中的形式即可，然后我们就可以使用了。
友情提示：有很多不知道的问题都可以通过make clean重新编译解决