2.2 主要后台子任务任务之间的关联
_controller_HSM函数中包含多个后台子任务函数，其中_command_dispatch实现从串口接收各种文本格式指令，配置参数，解析G码指令产生运动控制指令并写入mb（mpBufferPool_t类型）的缓存，mp_plan_hold_callback实现从mb缓存中取出指令，输出脉冲控制电机。
2.3 固件的基本功能
固件源码的四大基本功能：G代码解析器，直线段DDA插补器，JSON解析器，串口命令行终端。
（1）串口命令行终端。从串口或RS-485接收文本数据，解释执行；
（2）JSON解释器，负载解析终端收到的JSON格式配置信息，保存到EEPROM中；
（3）G代码解析器，处理G代码字符流，控制电机运动；
（4）直线段DDA插补器，执行G代码中的直线和圆弧运动指令；
函数调用关系如下图所示：
解析G代码指令，按照T型速度曲线规划或者按照传说中 “S型速度曲线规划" 的代码就在mp_aline中。