MPU6050中数据输出教程

时间：2024-03-17 08:30:31

硬件准备

  • MPU6050模块
  • Arduino UNO开发板
  • 杜邦线若干

第一部分：通过串口调试助手查看IMU输出值

第一步：接线

MPU6050中数据输出教程

第二步：烧录程序

  • 从网上下载已有程序
  • 解压缩
    • 将第一个文件解压缩得到的文件夹和第2个文件夹，复制到Arduino安装目录的libraries文件夹内，重启Arduino。
      注意：在ubuntu16.04中，将上面两个文件夹复制到~/sketchbook/libraries内
  • 烧录程序
    • 通过 文件 –> 示例 –> MPU6050 –> Examples –> MPU6050_DMP6 打开程序，上传。
      MPU6050中数据输出教程
  • 遇到的一些问题总结：
    • 上传的时候找不到I2Cdev.h文件。因为之前下载的I2Cdev没有找对，下载下来的文件失效，我已经给了正确的下载地址。
    • 无法选择串口
      • win7系统下：重新安装驱动。
        • 控制面板–> 设备管理器–> 端口（COM和LPT）–> Arduino UNO（COM3）–> 驱动程序–> 更新驱动程序–> 浏览我的计算机以查找驱动程序软件（R）–Arduino IDE安装路径/drives/x86(64位的操作系统选择这个文件夹)
      • ubuntu16.04系统下：卸载brltty程序，重启电脑。
        • 因为该程序与串口选择冲突，卸载brltty即可解决问题。通过sudo apt-get remove brltty。
  • 打开串口监控，设置波特率115200， 看到 “Send any character to begin DMP programming and demo: “ 时输入任意一个字符，然后发送。就能看到yaw, pitch 和roll的值，如下图所示。
    MPU6050中数据输出教程

第二部分：使用ROS可视化

第一步：烧录程序

  • 新建项目
    在arduino中，新建一个项目，复制文件 –> 示例 –> MPU6050 –> Examples –> MPU6050_DMP6的内容。
    注意：是复制MOU6050_DMP6整个文件夹的内容。
  • 修改程序
    加注释：”#define OUTPUT_READABLE_YAWPITCHROLL”
    去注释：“#define OUTPUT_TEAPOT”
  • 上传程序

第二步：创建ROS工作空间

  • 在ROS的工作目录下，下载和编译代码
    默认环境：ubuntu16.04，且已经安装了ROS-kinetic
sudo apt-get install ros-kinetic-serial  

cd ~catkin_ws/src/
git clone https://github.com/fsteinhardt/mpu6050_serial_to_imu
git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/imu_tools

cd ~catkin_ws/
catkin_make 
source ~catkin_ws/devel/setup.bash
  • 运行如下命令，就可以把mpu6050的值转换为ROS的/imu 消息，同时通过rviz看到mpu6050朝向的变化。
 roslaunch mpu6050_serial_to_imu demo.launch
  • 但是并不能够在viz看到IMU实时的变化，有哪位大声可以指点一下吗？
    MPU6050中数据输出教程

参考资料：

https://maker.pro/arduino/tutorial/how-to-interface-arduino-and-the-mpu-6050-sensor https://blog.csdn.net/EAIBOT/article/details/51398074

相关文章