本文是小白我学习slam的记录，方便自己以后看起来没有辣么凌乱，当记个工程日志嘛。
在这里要感谢高翔博士的书《视觉SLAM十四讲》，这本书很幽默地讲解了视觉SLAM 的方方面面的知识。同时本博文一部分是别人的思想，版权归原作者所有，在此向原作者表示感谢！
SLAM（simultaneous localization and mapping）也叫即时定位与导航，最早由Hugh Durrant-Whyte 和 John J.Leonard提出。SLAM主要用于解决移动机器人在未知环境中运行时定位导航与地图构建的问题。
典型的slam系统硬件组成主要由测距传感器，odometry 里程计，处理器，IMU,运动机器人等。最简单的结构为可以移动的机器人平台并且至少包含一个测距单元。其过程包括特征提取，数据关联，状态估计，状态更新以及特征更新等。对于其中每个部分，均存在多种实现方法。
SLAM按照传感器来分，分为视觉SLAM(VSLAM)和激光SLAM。视觉SLAM基于摄像头返回的图像信息，激光SLAM基于激光雷达返回的点云信息。
总体框架如下：
