建立GAZEBO中四轮小车car_gazebo
所有的伟大，源于一个勇敢的开始！
1.总图( world ，car_gazebo )
2. car_gazebo.xacro
3.gazebo_diffdrive.launch
4.ros_control
ros和Gazebo原来是一体的，现在是两个相互独立的部分，他们之间采用ros_control进行通信。
Controller Manager：每个机器人可能有多个controller，所以这里有一个控制器管理器的概念，提供一种通用的接口来管理不同的controller。controller manager的输入就是ROS上层应用的输出。
Controller：controller可以完成每个joint的控制，请求下层的硬件资源，并且提供了PID控制器，读取硬件资源接口中的状态，在发布控制命令。
Hardware Rescource：为上下两层提供硬件资源的接口。
RobotHW：硬件抽象层和硬件直接打交道，通过write和read方法来完成硬件的操作，这一层也包含关节限位、力矩转换、状态转换等功能。
Real Robot：实际的机器人上也需要有自己的嵌入式控制器，接收到命令后需要反映到执行器上，比如接收到位置1的命令后，那就需要让执行器快速、稳定的到达位置1。
4.1 gazebo中.xacro文件
4.1.1 Transmissions：就是机器人的传动系统，机器人每个需要运动的关节都需要配置相应的Transmission。
注释：Transmission接口采用SimpleTransmission ； Joints接口采用VelocityJointInterface（轮式）
4.1.2 Joint Limits是硬件抽象层中的一块，维护一个关节限位的数据结构，这些限位数据可以从机器人的URDF文件中加载，也可以ROS的参数服务器上加载（先用YAML配置文件导入ROS parameter server），这些限位数据不仅包含关节速度、位置、加速度、加加速度、力矩等方面的限位，还包含安全作用的位置软限位、速度边界（k_v）和位置边界（k_p）等等。
注释：本人没有用到
4.1.3 为了让Gazebo可以识别标签，还需要加载一个gazebo的ros_control插件
4.2 config文件（后续说明）
4.2.1 差分控制配置
4.2.2 joints配置
4.3 差分控制器 ：diff_drive_controller
5.小结
在world环境中导入四轮小车，采用差分驱动形式。