不久前从一个学长那儿借来了一块tms320f2812的板子和一个TDS510仿真器，不过一直没有机会动手试试。最近因为闲下来了，于是重新翻出板子开始学习DSP。以前折腾过一些单片机，玩得最多的要数Keil下开发stm32，但是这次要接触的CCS还真是让我略感头疼，在熟悉CCS基本操作上就花了不少时间。废话不多说，先总结下这几天初学DSP2812的一些经验。说明一下，CCS版本是3.3，仿真器用的是TDS510 USB2.0(mingwei的)。
打开CCS之前首先要选择目标平台，当然我选择F2812。在这里要区分Simulator和Emulator。Simulator是软件仿真，即用CCS去模拟2812执行指令，不需要硬件支持；因为是模拟，因此dsp程序运行时速度很慢，并且模拟的2812存在一些缺陷(等下会提到)。Emulator就是用仿真器连接目标板进行调试，具体就不多说了。
为了熟悉CCS下的基本调试，我选择先用Simulator来调试程序(感觉这样简单一些)。打开CCS、创建工程、编写程序……这个程序的功能是传感器的数据(先用MATLAB采集并保存为.dat文件)，然后计算出欧拉角；由于涉及到数学运算，在这里用到了IQmath库，其sin、cos等函数是通过查找表实现的，这个查找表被固化在2812的Boot ROM里(0x3FF000)。然而问题来了，在调试程序时发现，sin、cos等函数的计算结果为0，折腾半天后用CCS的Memory观察窗口观察0x3FF000的内容时才发现了原因，Boot ROM存放数学表的地方是空的(全为0)，汗~~~。之后用Emulator跑同样的程序就没有这个问题，说明用Simulator调程序时，若用到了IQmath要小心了。
基本操作大致熟悉后，开始弄Emulator。首先安装TDS510驱动(折腾了好久，最后才知道仿真器的驱动不支持64位系统)，接着安装CCS用到的仿真器文件，最后打开CCS、板子上电、仿真器Connect、Load Program、Run，到此还一切正常(看到了程序printf的输出)，可是主循环才跑了2次就出错了。这是我遇到的第二个“大”问题，下面详细介绍。
首先Load Program后进入_c_int00，然后进入main执行自己编写的程序。出现错误的现象为：在包含数据处理代码的主循环中设置断点并不停地Run(每Run一次代表一次循环，记下变量i的值)，运行过程中发现程序会跑飞，而且每次都在固定的循环次数后跑飞(当i = 2时)；注释掉printf，程序又在i = 14时跑飞。这里所说的跑飞是指，点击run之后，CCS左下角Emulator状态卡在Running，点击halt之后程序跑到了[0x000066 FFFF ITRAP1]。
......
i= 0；
while(1){
//process
i ++;
printf("%.2f %.2f %.2f\n", ang[0], ang[1], ang[2]); <<<<<<在这里设置断点
}
......
最后发现上述问题的原因是没有关闭看门狗。2812上电时看门狗是使能的，由于没有关闭看门狗，因此当看门狗计数器溢出时复位了CPU，导致CPU从Bootloader(0x3FFC00)开始运行，Flash启动模式下Bootloader会跳转至0x3F7FF6，本例中0x3F7FF6是没有被写入代码(codestart段)的，所以CPU跑飞。
解决方法：在main函数中加入如下语句，在main中关闭看门狗。
int *WatchdogWDCR = (void *) 0x7029;
// Disable the watchdog:
asm(" EALLOW ");
*WatchdogWDCR = 0x0068;
asm(" EDIS ");
另一种解决方法是将程序入口(Code Entry Point)设为codestart，在里面关闭看门狗再进入_c_int00。首先，在DSP281x_CodeStartBranch.asm中,
......
.ref _c_int00
.global code_start <<<<<<<添加这一句
.....
然后Build Option中的Link页中，在Code Entry Point(-e)编辑框里添加code_start(原本是空，则默认为_c_int00)，这样就将Debug->Restart的位置从_c_int00改为了codestart，codestart会关闭看门狗然后跳转至_c_int00。但是更改Code Entry Point后，编译时会出现warning: entry-point symbol other than "_c_int00" specified: "code_start"提示。以下设置可以去掉这个警告：
在“TMS320C6000优化汇编手册”第五章“链接C/C++代 码”有一段关于_c_int00符号的说明。它是运行支持库RTS.lib包含的一个重要函数。如 果Linker选项使用-c或-cr选项_c_int00被自动定义为程序的入口点。消除警告的方法，在 Linker选项下面选择No Autoinitialization。(本段摘自网络)
