有两种安装方法可供选择：
第一种(比较简单)：
进root（“>>”表示在终端输入，输入时不要加“>>”）：
>>su
>>password
>>yum install rcssserver3d
安装agent开发所使用的rcsserver3d类库：
>>yum install rcssserver3d-devel
注：在此方法中会自动安装所必需的依赖关系包，直接y就可顺利安装。
上述两小步可合成：
>>yum -y install rcssserver3d rcssserver3d-devel
目前此方法安装后的版本是就是最新的版本，在2011世界杯中需要安装进球数补丁（goal counting fix patch ）,具体的server补丁安装方法：
下载补丁包，下载地址：
http://sourceforge.net/projects/simspark/files/rcssserver3d/0.6.5/
选择rcssserver3d-0.6.5-goalfix.patch 包
修改server具体方法：
使用文本编译器打开rcssserver3d-0.6.5-goalfix.patch，先找到修改路径，在前几行的绿色的部分，接着下面就是修改内容了，按照给定的行号有具体的修改位置和方法（-表示删除该行+表示增加该行）；
第二种方法（编译simulator仿真器的源文件，个人推荐）
安装前确保安装了g++(cmake编译使用到)，安装方法：
>>yum -y install gcc-c++
1.安装关系依赖包：
>>su
>>password
>>yum -y install boost boost-devel freetype freetype-devel freeglut freeglut-devel ruby ruby-devel SDL* DevIL DevIL-devel ode ode-devel
2.获取最新的simspark包==>
这里在网站是使用svn（开放源代码的版本控制系統）下载，先安装svn（subvrsion）：
安装subversion(继续使用第一步的终端terminal)：
>>yum install svn
或者：
>>yum install subversion
安装好之后，下载的文件直接保存在以系统名命名的文件夹内，如我的在aua3d的
文件夹（不想放在桌面也可设置到其他硬盘位置）,下一步就是下载源文件了：
>>svn co https://simspark.svn.sourceforge.net/svnroot/simspark/trunk
3.编译下载的四个包：
找到trunk中的simspark文件夹，建议在其中使用nautilus-open-terminal
打开终端（右键添加打开终端需要安装: yum install nautilus-open-terminal），
接着就是直接敲命令行了，cmake编译很简单（有兴趣的学学挺好:-))
>>mkdir build
>>cd build
>>cmake ..
>>make
>>sudo make install
接着使用同样的方法编译rcssserver3d 、simspark- utilitis和 rsgedit （可选也可不选择安装）。
世界杯和全国赛比赛系统所使用的Server版本是Roboviz（Java写的），下载地址：
http://sourceforge.net/projects/rcroboviz/
平时调试程序使用常规的Server，有兴趣可试试编译安装下Roboviz。
这样按照步骤来应该会很简单，至于在安装上面花太多时间不值得，希望这个文档给你节约时间，好运！