STM32 LSM6DSL 陀螺仪数据采集

时间：2023-03-10 07:13:50
STM32 LSM6DSL 陀螺仪数据采集 
/************************************************************************************

 *                         STM32 LSM6DSL 陀螺仪数据采集

 * 说明：

 *     从大学就开始知道MEMS，一直没自己碰过，调试B-L475E-IOT01A，观察数据的时候没有意识

 * 到需要对数据进行补偿，以为传感器有问题，向左栋、张浩请教了才知道本身存在误差，需要补偿。

 *

 *                                            2017-12-28 深圳 宝安西乡 曾剑锋

 ***********************************************************************************/

一、参考资料

    . LSM6DSL

        http://www.st.com/zh/mems-and-sensors/lsm6dsl.html

    . Datasheet

        http://www.st.com/resource/en/datasheet/lsm6dsl.pdf

二、Gyroscope output

    . 静态寄存器数据(顺序：OUTX_L_G, OUTX_H_G, OUTY_L_G, OUTY_H_G, OUTZ_L_G, OUTZ_H_G）：

        , 0, cd, ff, 1, 0

    . 数据模式：LSM6DSL_GYRO_FS_2000

    . 静态数据转换后（单位：mdps）："gyrZ":70.000000, "gyrY":-3570.000000, "gyrX":280.000000

三、误差补偿

    . 之前一直没有考虑到传感器数据补偿的问题，所以无法理解这里的-3570代表的意思，也就是静态误差，补偿一下就是了。

    . STM32 LSM6DSL代码跟踪请参考：

        https://github.com/ZengjfOS/Modbus_TCP/blob/master/docs/0016_SW4STM32_B-L475E-IOT01A_Gyroscope_Hacking.md

相关文章