Chai 3D之形状基元

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介绍

  虽然网格对象的通用性令人难以置信，但当多边形数量变大时，在工具和对象之间执行碰撞检测所需的计算量可能会变得很大。为了解决这个问题，CHAI3D 提供了一系列可用于模拟简单形状的基元，如球体、圆柱体、盒子等。隐式模型不是计算与大型三角形集的碰撞，而是用于快速计算工具是位于形状内部还是外部。通过将这些模型与触觉效果相结合，我们可以大大减少计算触觉设备和环境之间交互力所需的计算量。

形状基元

长方体对象

下面的示例演示如何创建框对象并指定表面触觉效果。

using namespace chai3d;
// create a box and define its dimensions
object = new cShapeBox(0.1, 0.2, 0.3)
// add object to world
world->addChild(object);
// set haptic properties
object->m_material->setStiffness(500);
// create a haptic surface effect
object->createEffectSurface();

球体对象

下面的示例说明如何创建球体对象并指定表面触觉效果。

using namespace chai3d;
// create a sphere and define its radius
object = new cShapeSphere(0.3);
// add object to world
world->addChild(object);
// set haptic properties
object->m_material->setStiffness(500);
// create a haptic surface effect
object->createEffectSurface();

圆柱体对象

下面的示例演示如何创建圆柱对象并指定表面触觉效果。

using namespace chai3d;
// create a cylinder by defining its bottom and top radius, and its height
object = new cShapeCylinder(0.1, 0.1, 0.3)
// add object to world
world->addChild(object);
// set haptic properties
object->m_material->setStiffness(500);
// create a haptic surface effect
object->createEffectSurface();

圆环体对象

下面的示例说明如何创建圆环对象并指定表面触觉效果。

using namespace chai3d;
// create a torus
object = new cShapeTorus(0.25, 0.50);
// add object to world
world->addChild(object);
// set haptic properties
object->m_material->setStiffness(500);
// create a haptic surface effect
object->createEffectSurface();

line对象

下面的示例说明如何创建线条对象并分配磁性触觉效果。

using namespace chai3d;
// create a line
line = new cShapeLine(cVector3d(0.0, 0.0, 0.0), cVector3d(1.0, 1.0, 1.0));
world->addChild(line);
// set color at each point
line->m_colorPointA.setWhite();
line->m_colorPointB.setWhite();
// create haptic effect and set haptic properties
line->createEffectMagnetic();
line->m_material->setMagnetMaxDistance(0.05);
line->m_material->setMagnetMaxForce(5.0);
line->m_material->setStiffness(500);