AGV调度方法入门

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目的
　　本文首先介绍AGV调度中的基本概念和主要问题，然后讨论现有的调度方法。
　　
1　AGV及其调度问题

1.1 AGV是什么？

　　国家标准 [1] 对AGV（自动导引车）的定义是：

AGV（Automated Guided Vehicle）：装备有电磁或光学等自动导引装置，由计算机控制，以轮式移动为特征，自带动力或动力转换装置，并且能够沿规定的导引路径自动行驶的运输工具，一般具有安全防护、移载等多种功能。

　　通俗的讲，AGV 就是一个用来运输的移动机器人，它是一个搬运工，把货物从 A 处运到 B 处。
　　
1.2 AGV调度问题

　　为了便于理解，先阐明常用概念的含义。
　　●　Dispatch（派遣）：指派一个AGV去执行一个运输任务。
　　Dispatching is the process of assigning a transportation job to an AGV [2] .
　　●　Schedule（调度）：分配一批运输任务给一组AGV去执行。
　　Scheduling is the process of dispatching a set of AGVs to a batch of transportation jobs [2] .
　　The aim of AGV scheduling is to dispatch a set of AGVs to achieve the goals for a batch of pickup/ drop-off (or P/D for short) jobs [3] .
　　●　Route（路径规划）：生成所有被指定 AGV 的路径使其能完成各自被指派的任务。在机器人领域，路径翻译为 path ；而在 AGV 领域通常使用 route 表示相似的概念，翻译为“路线、轨道”，它一般表示固定的不经常变动的路线。path 只能用作名词，route 还可以作为动词，表示“为…指派路径”。本文我们不纠结这些微妙的细节，统一称其为路径。
　　Routing is the process of determining routes for a set of AGVs to fulfill their respective transportation jobs [2] .
　　Once the scheduling decision is made, the mission of routing is to find a suitable route for every AGV from its origin to destination based on the current traffic situation [3] .
　　单独看一个 AGV 的工作并不复杂。比如机床要加工零件时给AGV的*调度系统发出请求命令，后者派遣（dispatch）一台 AGV 负责把原料从仓库运送到机床。这个过程可以被称为一个任务（job），一个任务就是在一对工作地点之间移动。在这个例子中，机床只提出需求（我要在什么时间加工什么零件），至于选择哪个 AGV 运送零件原料，被选中的 AGV 该沿哪条路线运动，这些都是*调度系统的工作。假设工厂中只有一台AGV在工作，那么问题比较简单。可是一般情况下，需要多个 AGV 同时执行多个任务，这时问题就变得复杂了。

　 　 相向碰撞 　　　　　　　　　追击碰撞　　　　　　　　　 节点碰撞

2　AGV调度方法

引用文献

[1]　《GBT 30030-2013 国家标准 自动导引车(AGV)——术语》.
[2]　Comparison of Routing Strategies for AGV Systems using Simulation, Mark B. Duinkerken, 2006.
[3]　Scheduling and Routing Algorithms for AGVs: A Survey, Qiu Ling, 2002.
[4]　openTCS-4.2.0.