在PCL中最基本的数据类型是 PointCloud。这是一个模板类，意味着你需要指定它应该包含的数据类型。
例如
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
cloud.push_back(pcl::PointXYZ(rand(), rand(), rand()));其中包括如下数据字段：
1.width
2.height 特别说明：当height设置为1时，表示点云数据是无序的；
cloud.width = 640;cloud.height=480;//表示点云数据是有序的，640行，480列。
cloud.width = 307200, cloud.height = 1;//表示点云数据是无序的。
3.points
包含所有存储的点云(Point)的数组。如果一个点云包含XYZ的数据，那么points的数据结构为pcl::PointXYZ。
pcl::Point cloud;
std::vector data = cloud.points;
4.is_dense
指定某些点的XYZ值中的所有点的数据是有限的（真） ，还是可能包含INF / NaN值（假） 。
cloud.is_dense = false; //非密集型