更新：善用控制台查看错误信息
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原因：Java Build Path没有导入正确的jar包或者导入了但没有把相应的包部署到WEB-INF的lib目录下
解决方案：
我是直接将下载的struts-2.3.31\apps\struts2-blank.war解压，找到其目录下的WEB-INF\lib，放在一个单独文件夹内(里面并没有commons-logging-1.1.3.jar，但是也没报错)
新建User Library(以后新建项目就可直接用)：点击Window--Preferences--Java--Build Path--User Libraries--New--输入名称确定--点击Add External JARs导入包。
Build Path的配置：右击项目--Properties--Java Build Path--Add Library--User Library--选择刚才新建的
Deployment Assembly的配置：右键项目--properties--Deployment Assembly，直接从Java Build Path中Add
(或者手动复制jar包到WEB-INF/lib目录下，不过这种方式有个坑：如果你不是在Eclipse里右击lib粘贴的，而是在文件资源管理器里复制粘贴，那么Eclipse里不会自动刷新lib目录，即使重启服务器还是404的错误，这一点非常不人性化！)
重启服务器重新运行就可以了。
整个过程，并没有在web.xml中配置servlet。
其他可能的原因：
1.web.xml中<filter-class>配置错误：
具体介绍：https://*.com/a/37537936/8243553
2.struts.xml内规范文件版本号错误：
<!DOCTYPE struts PUBLIC
"-//Apache Software Foundation//DTD Struts Configuration 2.0//EN"
"http://struts.apache.org/dtds/struts-2.0.dtd">