原理
x-y坐标系中直线方程为y=ax+b
x-y坐标系中的每一个点在，在a-b坐标系中对应一条直线
x-y坐标系*线的点集，在a-b坐标系中对应一个线束（射影几何中的概念），线束的中心(a’,b’)，在x-y平面中可以确定一条直线
但是直线方程y=ax+b不能表示斜率无限大的直线，所用改用直线方程：
xcosθ+ysinθ=ρ
x-y坐标系上的每一点在参数空间θ-ρ对应一条正弦线
x-y坐标系上共线的点集，在θ-ρ空间中有一组正弦线，并且交于一点(θ’,ρ’)，在x-y平面中可确定一条直线
将图像空间（x-y平面）中所有点映射到θ-ρ空间（实际上是二维矩阵），这个二维矩阵叫做“累计数组”或“累加器”。累计数组中值较大的元素，往往对应着图像中的直线。
若图像平面上有直线L1（长度300像素）和L2（长度20像素），在累计数组中分别对应两个元素a1（其值≥300，为什么是≥300？图像中必然存在其它很多干扰点对应的正弦线穿过元素对应的θ-ρ空间中的点）和a2（其值≥20）
所以有两个问题需要注意：
第一，如何找到累计数组中的大值元素；
第二，有些大值元素在图像中并无确切直线与之对应；
对于第一个问题的解决办法较多。对于第二个问题，恐怕要预先知道图中直线的数量。
Matlab中hough函数的应用
检测函数
[H, theta, rho] = hough(BW)
[H, theta, rho] = hough(BW,ParameterName, ParameterValue)
BW：二值图
ParameterName：'RhoResolution'或'Theta'
RhoResolution-指定在累计数组中（检测极值）的检测间隔？默认为1
Theta-指定检测的角度范围（不超过-90~90度）以及间隔，例如-90:0.5:89.5，默认-90:1:89
H：累计数组
Theta：H对应的θ，实际上H的大小就是Rho×Theta
Rho：H对应的ρ
这两个参数值的注意，RhoResolution太大覆盖不到极值点，检测到一些不对应直线的次极值，如下图左；Theta范围设置小了显然会把某些极值排除在外，如下图右。故Theta推荐使用全范围，并小的角度间隔，如-90:0.5:89.5
然而，参数RhoResolution还有些问题。
下图左为原图，下图右为canny检测到的边缘。
[H, theta, rho] = hough(f,'RhoResolution',1.2,'Theta',-90:0.5:89.5);% 检测到如下结果：
将参数RhoResolution减小至0.2，却检测到如下结果：（表示不解）
将参数RhoResolution减小至10，却检测到如下结果：
峰值提取
peaks = houghpeaks(H,numpeaks)
peaks = houghpeaks(...,param1, val1, param2, val2)
H：累计数组；
Numpeaks：指定需要检测的峰值个数；
Param1：可以是'Threshold'或'NHoodSize'
'Threshold'-指定峰值的域值，默认是0.5*max(H(:))
'NHoodSize'-是个二维向量[m,n]，检测到一个峰值后，将峰值周围[m,n]内元素置零。
画直线段
lines = houghlines(BW,theta, rho, peaks)
lines = houghlines(...,param1, val1, param2, val2)
BW：二值图
Theta、rho、peaks：分别来自函数hough和houghpeaks
Lines：结构数组，大小等于检测到的直线段数，每个单元包含
Point1、point2：线段的端点
Theta、rho：线段的theta和rho