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一、欧拉角转四元数（常用来初始化四元数）
按Z-Y-X的旋转变换顺序有：
二、四元数与旋转矩阵（常用来作坐标变换）
1.b系到R系的坐标变换矩阵
2.R系至b系的坐标变换矩阵公式
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三、欧拉角转方向余弦矩阵
由以上两式可得，经三次基本旋转对应的坐标变换为：
从上述方向余弦矩阵中可方便提取欧拉角
四、四元数转欧拉角
