RTOS
实时操作系统是事件驱动的，能对来自外界的信号在有限的时间内做出响应，实时性，可靠性，灵活性
分为一般实时操作系统，嵌入式实时操作系统
1 异步的事件响应
2 切换时间和中断延迟时间确定
3优先级中断和调度
4 抢占式调度
5 内存锁定
6 连续文件
7 同步
RTOS是一段在嵌入式系统启动后首先执行的背景程序，用户的应用程序是运行于RTOS之上的各个任务。
rtos根据任务的要求，进行资源管理，消息管理，任务调度，异常处理等。
RTOS根据各个任务的优先级，动态的切换任务，保证实时性的要求
优点：程序扩展容易 缺点：需要额外rom/ram开销 和CPU负荷
常见ROTS uClinux winCE Vxworks uC/OS-II