pixhawk
Pixhawk是现在最新出的一款开源飞控硬件，是由飞控硬件厂商3DR生产的，其前身是APM，由于APM的处理器接近负荷，无法处理更加复杂的运算，之后推出了PX4系列，采用的是32位的STM32处理器，他分为飞控处理器PX4FMU(STM32F427)和输入输出接口PX4IO(STM32F103)。最新的pixhawk是整合了PX4的两块处理器在一块板上。
一．Pixhawk交叉编译开发环境的搭建。
我用的源码是APM的ardupilot，在里面已经集成了px4的所有源码，实时操作系统(nuttx)，中间件和飞行控制栈等等。一个产品的开发快慢，需要一个稳定的开发环境。所以首先把开发环境搭建好，是其它后续工作的开始。飞控的开发环境可以在windows，mac，linux都可以建立。我用的是ubuntu14.04系统，用VMware虚拟机装的。
第一步：安装gitgub，在linux终端输入命令：
sudo apt-get -qq -y install git
第二步：从github网站获取开源代码：
1.命令获取： git clone https://github.com/diydrones/ardupilot.git
2.网站获取：https://github.com/diydrones/ardupilot.git
第三步：运行ubuntu的shell脚本(执行这个脚本时间会很久，因为要下载github的子模块和arm的编译器，一定要等这个脚本执行完毕，这是搭建好开发环境的关键)
ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y
第四步：重新加载路径(永久注销和登录)
. ~/.profile
第五步：测试开发环境搭建成功。
cd ardupilot/ArduPlane
make px4-v2
编译通过，在ArduPlane目录下生成ArduPlane-v2.px4
即开发搭建成功。
二．Samba图形界面服务器的搭建
1.打开终端更新源列表。
sudo apt-get update
2.安装samba。
sudo apt-get install samba samba-common
3.安装samba服务器的图形管理界面。
sudo apt-get install system-config-samba
4.启动samba。
sudo /etc/init.d/samba start
5.启动图形管理界面(创建设置共享的文件，权限，比如myshare)。
sudo system-config-samba
6.重启samba。
sudo /etc/init.d/samba restart
7.测试samba服务器搭建成功。
在windows下，打开"运行"窗口中输入ubuntu的ip地址比如"\\192.168.1.25"-->回车。可以看到共享的文件myshare，代表搭建成功。