uCos的多任务实现

时间:2022-03-14 19:50:29

作为操作系统(OS),最基本的一项服务就是提供多线程,在实时操作系统uCos里,多线程被称为多任务(Task)。多任务并不是CPU能真正同时运行多个程序,实际是靠CPU在多个任务之间转换切换实现的,CPU轮番的服务于一系列的任务,这样CPU在宏观上好像在同时执行多个任务,实际在微观上CPU绝对是“单任务”的。这里要注意区别多线程和多核,如果系统里是有多个CPU,则可以实现真正的多线程了。


按照上面的思路,多任务的实现,就是要实现CPU在不同的任务之间切换。按照uCos作者的话说:“就是不断的保存,恢复CPU的那些寄存器”。


我们知道uCos的多任务(这里以两个任务为例)的程序模型如下:

uCos的多任务实现

使用uCos,程序将在这两个任务之间轮换,这两个while(1)里的程序都可以得到执行。


我们知道,在裸机编程里,如果出现while(1)这样的语句,那么程序将永远在这个循环里执行(当然是要程序主动调用break除外),他是不会放弃CPU的,那为什么加了操作系统后,程序能在这两个while(1)之间轮换?


操作系统都需要使用“时钟节拍”技术来实现对任务的监控,并能主动调度和切换任务的执行。


uCos也同样是使用“时钟节拍”来实现任务的监管的,以STM32单片机为例,一般用SysTick这个系统时钟定时器来实现,比如我们设置这个定时器10ms的定时间隔,那么每隔10ms都会调用下面的中断服务(所以移植的时候,需要实现这个函数):


uCos的多任务实现


这个函数很简单,他是uCos的内核函数,主要是给中断嵌套计数器OSIntNesting加一,因为uCos内核需要实时的判断程序的当前执行是不是在中断里,要知道,大部分的处理器是可以中断嵌套的,这里我们先不管判断程序是不是在中断里有什么用,后面马上会说到。


然后开始执行OSTimeTick(),这个函数我们只分析关键代码,也就是跟任务管理有关的代码:


uCos的多任务实现

uCos的多任务实现

uCos的多任务实现

uCos的多任务实现


在这个函数里,出现了一个全局变量OSTCBList,这个变量是uCos内核里任务控制块(TCB)链表的表头指针,问题又来了,TCB是什么,TCB链表又是什么?


原来uCos的每个任务都需要有一个TCB来管理,这个TCB记录了该任务的所有信息,同时uCos用链表来管理所有的这些TCB,TCB的结构如下:


uCos的多任务实现

uCos的多任务实现

uCos的多任务实现

uCos的多任务实现


这结构体稍微有点大,这里我们先知需要关心OSTCBDly这个成员,这个成员记录该任务的延时值,当我们调用uCos的系统函数OSTimeDly(),OSQPend()等这些阻塞类型的函数时,该任务的TCB成员OSTCBDly就会被赋予相应值。


我们继续分析OSTimeTick(),这个函数,在这个函数里,主要是给每个TCB的OSTCBDly的计数值减一,如果OSTCBDly为零了,则在任务就绪表里标记该任务,这里又引出了一问题,什么是就绪表,uCos的就绪表的实现用了一个比较巧妙的算法,这里先不仔细去分析,只有知道就绪表里记录了当前系统中,哪些任务是处于就绪态,也就是可被CPU执行的状态。


好,到这里OSTimeTick()分析完了,他完成了对每个任务的延时值减一操作,并更新了就绪表。


下面开始执行OSIntExit(),这个函数是个很关键的函数,她将实现任务的上下文切换。


OSIntExit函数的源码如下:

uCos的多任务实现

uCos的多任务实现


从上面的源码和代码注释可以总结出该函数完成的功能为:找出就绪表里的最高优先级任务,并执行OSIntCtxSw函数来进行任务切换。这里要注意,虽然执行了任务切换,但不会立刻进行上下文的切换,这个实现过程跟CPU的硬件有关,在STM32中,上下文的切换是用的“悬起中断”,该中断只有当CPU的所有中断完成了,也就是退出了所有的中断嵌套后,才会执行。


OSIntCtxSw函数是移植uCos的一个非常关键的函数,他负责恢复运行任务的上次中断现场,这个函数跟CPU体系有紧密的联系,这里先不仔细分析。

        

到这里我们基本可以看到uCos利用系统时钟滴答实现多任务的大概流程如下:

uCos的多任务实现


uCos的任务切换过程就分析跟踪完了,这里要注意几点,任务的切换并不只会发生在系统时钟滴答的中断服务里,调用发送信号量,发送消息等这些系统函数时也会引起任务切换,但大致的原理都差不多,这里我们只对程序的原理和框架做了说明,实际还是有些细节需要处理的。



转载自:微信公众号 嵌入式ARM