最近编译ORB_SLAM2，老死机，为了绕过这个坑，总结了一遍文章，希望能帮助到你。
下载安装相关资源的方法：
1、Pangolin:
$ sudo apt-get install libglew-dev
$ sudo apt-get install cmake
$ sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
#下载、编译、安装Pangolin:
$ git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git
$ cd Pangolin
**修改 Pangolin/src/cmakelist.txt
找到openni 相关的两个段落，全部注释掉，保存**
继续前面的动作：
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make //这里还是不用make -j了，免得死机
$ sudo make install
2、ORB_SLAM2的安装编译
$ git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
$ cd ORB_SLAM2
$ chmod +x build.sh
这里应该注意，为了防止死机，打开build.sh，把最后一行 make -j 改成make，保存。
$ ./build.sh
编译完成即可。