最近一直加班加点进行基于Hi3559AV100平台的BOXER-8410AI板载开发，在开发的过程中，遇到了相当多的问题，其一是板载的开发资料没有且功能不完整，厂家不提供太多售后技术支持，厂家对部分硬件没有进行开发，如MIPI接口没有进行开发，且最基本的SDK版本包及环境搭建也需要自己去网上找且从头弄，好在之前有Hi3519A平台的开发经验，但还是遇到了很多问题；其二是网上相关H3559AV100平台开发资料很少，也导致了开发的周期拉长；其三是个人项目经验还是相对较少（虽然之前搞过电赛、robmaster等都拿了国奖，但是知识储备还是不够），之后将陆续记录基于Hi3559AV100平台的开发过程，希望能给您带来一些技术支持。早之前开发的记录将稍后推出，今天和大家说下关于pthread_create()下MJPEG格式的select监听。
参考man pthread_create，pthread_create()函数在调用中启动一个新线程处理，给出pthread_create的特征：
1 #include <pthread.h>
2
3 int pthread_create(pthread_t *thread, const pthread_attr_t *attr,
4 void *(*start_routine) (void *), void *arg);
5 //例如在VDEC 向视频解码通道发送码流数据 对函数 HI_MPI_VDEC_SendStream()进行操作时
6 pthread_create(&pVdecThread[i], 0, SAMPLE_COMM_VDEC_SendStream, (HI_VOID *)&pstVdecSend[i]);
新的线程通过调用start_routine()来开始执行，在此处，start_routine()为SAMPLE_COMM_VDEC_SendStream，arg<------->pstVdecSend[i]作为start_routine()的唯一参数传递；而thread这个标识符是用来引用在后续调用其他pthread功能,成功创建线程后，返回0。
线程分两类，一类是joinable，一类是detached，对于joinable线程，需要用pthread_join()来等待线程结束并获取状态；而对于detached线程终止，其所用的资源系统会自动回收的，不需要进行操作，对于线程创建来说，默认是joinable线程，如果大家需要detached线程，则需要修改attr参数。
创建SAMPLE_COMM_VDEC_SendStream线程后，其主要是实现了PT_MJPEG解码协议类型数据的帧头帧尾判别及数据发送，但是在线程中用了V4L2接口：
1 ioctl(video_fd, VIDIOC_DQBUF, &readbuffer)
出现了VIDIOC_DQBUF /capture data failed及Segmentation fault等等：
Segmentation fault的原因很大程度上是数组的索引超界了，根据自己的程序修改相应的位置，我改的位置为：
1 pu8Buf = malloc(pic_size); //6144002 //pu8Buf = malloc(pstVdecThreadParam->s32MinBufSize);
而关于VIDIOC_DQBUF fault，网上说可能是使用非阻塞方式打开设备文件造成的，即对应用程序进行一些非阻塞(non-blocking)操作（对文件或者socket），如果使用非阻塞模式调用视频设备，即使尚未捕获到信息，驱动依旧会把缓存（DQBUFF）里的东西返回给应用程序。例如，以O_NONBLOCK的标志打开文件/socket/FIFO，如果你连续做read操作而没有数据可读。此时程序不会阻塞起来等待数据准备就绪返回，read函数会返回一个error。
因此open设备节点的时候（如open /dev/video*时），不建议用非阻塞形式打开，因为MJEPG格式时，每次去读取数据，底层数据不一定就绪了，因此会返回错误，串口会有茫茫多的错误打印。建议是阻塞方式打开，用select去监听所有的fd。
1 /* According to POSIX.1-2001, POSIX.1-2008 */
2 #include <sys/select.h>
3
4 /* According to earlier standards */
5 #include <sys/time.h>
6 #include <sys/types.h>
7 #include <unistd.h>
8
9 int select(int nfds, fd_set *readfds, fd_set *writefds,
10 fd_set *exceptfds, struct timeval *timeout);
首先和大家说一下select监听的机制：用阻塞的方式去open设备节点，select去监听所有的fd；select函数用于在非阻塞中，当一个套接字或一组套接字有信号时通知你，系统提供select函数来实现多路复用输入/输出模型。select一旦发现监听的设备都不可用（不可读、也不可写、也没有异常），那么主进程进入休眠状态，一旦监听的设备中，只要有一个设备可用（可读或者可写或者有异常）都会唤醒休眠的主进程，select也就会返回。注意这个函数仅仅起到一个监听的功能，数据的后续处理，通过read,write,ioctl来进行的，本项目中测试实现：
1 s_value = select(fdmax + 1, &fds, NULL, NULL, &tv);
2
3 if(s_value == -1)
4 {
5 if(EINTR == errno)
6 {
7 perror("select");
8 continue;
9 }
10 SAMPLE_PRT("Fail to select\n");
11 break;
12 }
13 if(s_value == 0)
14 {
15 SAMPLE_PRT("select Timeout\n");
16 continue;
17 }