一种新的粒子滤波SLAM算法

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文件名称：一种新的粒子滤波SLAM算法
文件大小：636KB
文件格式：RAR
更新时间：2012-03-09 08:27:47
一种新的粒子滤波SLAM算法 一种新的粒子滤波SLAM算法：改进方法让机器人大约行进10步完成基于局部已创建地图下的粒子滤波定位后,再利用激光传感器探测 环境并更新创建的地图;同时在利用粒子滤波定位时,使粒子只分布在由航位推算法得出的机器人位姿附近,从 而可有效地减少粒子的数量。实验结果表明,与标准的粒子滤波SLAM算法比较,改进算法提高了机器人SLAM 过程中定位和地图创建的精度和实时性,并为移动机器人在室外未知环境同时定位和地图创建提供了新方法。

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