文件名称：采用Kinect的多臂协调操作系统 (2014年)
文件大小：1.66MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-07-03 17:51:42
工程技术 论文
为完成基于Kinect的多臂协调精细操作的任务,搭建了一套双机械臂操作系统,利用Kinect作为视觉传感器对场景进行实时检测,并利用基于工作空间的RRT算法对其中一台七*度机械臂末端进行路径规划完成目标的自主抓取。根据手眼协调控制技术,利用另外一台六*度机械臂末端的摄像机采集的图像误差控制机械臂的运动,并利用粒子滤波算法对目标进行实时跟踪。通过设计一套双臂协作完成物体交接的实验系统,完成了多臂协同操作的任务,并验证了实验方法的可靠性。