文件名称：AUV地形匹配导航初始定位研究
文件大小：29.62MB
文件格式：PDF
更新时间：2022-09-05 16:05:19
AUV地形匹配导航
地 形 匹 配 导 航 系 统 能 为 自 主 式 水 下 航 行 器 （ Ａｕｔ ｏ ｎｏｍｏ ｕｓ Ｕｎｄｅ ｒｗａｔ ｅ ｒ Ｖｅ ｈｉ Ｃ ｌ ｅ ， ＡＵＶ ） 提 供 无时 间 累 计 误 差 的 定 位信 息 ， 它 通过 ＡＵＶ 搭载 的 测 深设备 获 取载体 下 的 海底 地形 高程数据 并 与 先验地形 图 进行 匹 配 ， 从 而 获得 实 时 测 量地 形 在 先验地 形 图 中 的 位置 。 由 于 先验地形 图 在 导 航坐 标 系 中 的 位置为 已 知 ， 则 ＡＵＶ 相 对于 导 航坐标 系 的 位置可求